[發明專利]電動車輛的控制方法以及控制裝置

有效

• 申請號: 201680049163.6
• 申請日: 2016-08-10
• 公開（公告）號: CN107921878B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 小松弘征;伊藤健;中島孝;勝又雄史;澤田彰
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60L7/24
• 分類號: B60L7/24;B60L7/14;B60L15/20
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

一種電動車輛的控制裝置，該電動車輛具有：電機，其作為行駛驅動源而起作用，并且對車輛提供再生制動力；以及摩擦制動部，其對車輛提供摩擦制動力，其中，對與該電動車輛的行駛速度成正比的速度參數進行檢測，對作用于電機的外部干擾扭矩進行推定，控制為使得電機扭矩隨著速度參數的降低而向外部干擾扭矩的推定值收斂。而且，在速度參數大致為零的情況下，使摩擦制動部的摩擦制動量向基于外部干擾扭矩的推定值而規定的值電性地收斂，并且使電機扭矩大致收斂為零。

技術領域

本發明涉及一種電動車輛的控制方法以及控制裝置。

背景技術

當前，已知如下電動汽車用再生制動控制裝置，即，設置有能夠任意地設定電動機的再生制動力的設定單元，利用由設定單元設定的再生制動力進行電動機的再生(參照JPH08-79907A)。

發明內容

然而，JPH08-79907A的技術存在如下問題，即，在由設定單元設定的再生制動力較大的情況下，在利用設定的再生制動力使電動汽車減速而使得速度變為零時，在車體的前后方向上會產生振動(加速度振動)。

針對該問題，本申請的發明人研究了如下技術，即，具有扭矩控制單元，該扭矩控制單元隨著電機旋轉速度的降低而對電機扭矩進行調整，使其大致收斂為成為坡路阻力的外部干擾扭矩推定值，由此能夠不依賴于平坦路、上坡路、下坡路而在即將停車時實現無加速度振動的順暢的減速，并且能保持停車狀態。

但是，特別是在坡路等外部干擾扭矩作用于車輛的狀況下利用電機扭矩而持續保持停車狀態的情況下，需要持續對電機供給電流，因此耗電性會變差。

本發明的目的在于提供如下技術，即，在即將停車時實現無加速度振動的順暢的減速，并且能抑制保持停車狀態的情況下的電機的電流消耗量而改善耗電性。

本發明的一個方式的電動車輛的控制方法，該電動車輛具有：電機，其作為行駛驅動源而起作用，并且對車輛提供再生制動力；以及摩擦制動部，其對車輛提供摩擦制動力，在所述電動車輛的控制方法中，對與該電動車輛的行駛速度成正比的速度參數進行檢測，對作用于電機的外部干擾扭矩進行推定，控制為使得電機扭矩隨著速度參數的降低而向外部干擾扭矩的推定值收斂。而且，在速度參數大致收斂為零的情況下，控制為使得摩擦制動部的摩擦制動量向基于外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使電機扭矩大致收斂為零。

下面，與附加的附圖一起對本發明的實施方式進行詳細說明。

附圖說明

圖1是表示具有第1實施方式的電動車輛的控制裝置的電動汽車的主要結構的框圖。

圖2是表示由電機控制器執行的電機電流控制的處理的流程的流程圖。

圖3是表示加速器開度-扭矩表的一個例子的圖。

圖4是使得車輛的驅動力傳遞系統實現了模型化的圖。

圖5是用于實現停止控制處理的框圖。

圖6是用于說明基于電機旋轉速度而對電機旋轉速度F/B扭矩進行計算的方法的圖。

圖7是用于說明基于電機旋轉速度、以及第3扭矩目標值而對外部干擾扭矩推定值進行計算的方法的框圖。

圖8是表示第1實施方式的切換處理的流程的流程圖。

圖9是用于說明針對電機扭矩指令值而實施考慮了摩擦制動量的響應性的濾波處理的方法的圖。

圖10是表示第1實施方式的切換標志的設定的流程的流程圖。

圖11是用于說明第1實施方式的電動車輛的控制裝置的控制結果的圖。

圖12是用于說明第1實施方式的電動車輛的控制裝置的控制結果的圖。