[發明專利]電動車輛的控制方法以及控制裝置

有效

• 申請號: 201680049163.6
• 申請日: 2016-08-10
• 公開（公告）號: CN107921878B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 小松弘征;伊藤健;中島孝;勝又雄史;澤田彰
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60L7/24
• 分類號: B60L7/24;B60L7/14;B60L15/20
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種電動車輛的控制方法，該電動車輛具有：

電機，其作為行駛驅動源而起作用，并且對車輛提供再生制動力；以及

摩擦制動部，其對車輛提供摩擦制動力，

在所述電動車輛的控制方法中，

對與所述電動車輛的行駛速度成正比的速度參數進行檢測，

對作用于所述電機的外部干擾扭矩進行推定，

控制為使得電機扭矩隨著所述速度參數的降低而向所述外部干擾扭矩的推定值收斂，

在所述速度參數大致為零而判定為車輛處于停車狀態的情況下，控制為使得所述摩擦制動部的摩擦制動量向基于所述外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使所述電機扭矩大致收斂為零。

2.根據權利要求1所述的電動車輛的控制方法，其中，

所述摩擦制動量所收斂的值大于或等于所述外部干擾扭矩的推定值與所述電機扭矩之間的差值。

3.根據權利要求1或2所述的電動車輛的控制方法，其中，

與相對于所述摩擦制動量的指令值的響應滯后相應地，對使所述電機扭矩向規定值收斂時的該電機扭矩的變化率進行調整。

4.根據權利要求1所述的電動車輛的控制方法，其中，

基于車輛信息而設定第1扭矩目標值，

設定隨著所述速度參數的降低而向所述外部干擾扭矩的推定值收斂的第2扭矩目標值，

對所述第1扭矩目標值和所述第2扭矩目標值進行比較，將較大一方的值設定為第3扭矩目標值，

在所述電動車輛從利用所述摩擦制動量而保持停車狀態的狀態開始起步的情況下，使所述電機扭矩收斂為所述第3扭矩目標值，并且使該摩擦制動量收斂為零。

5.根據權利要求4所述的電動車輛的控制方法，其中，

與相對于所述摩擦制動量的指令值的響應滯后相應地，對使所述電機扭矩向所述第3扭矩目標值收斂時的該電機扭矩的變化率進行調整。

6.根據權利要求1所述的電動車輛的控制方法，其中，

在所述速度參數大致為零、且表示所述車輛狀態的指標即與所述速度參數不同的參數大于或等于規定值的情況下，控制為使得所述摩擦制動部的摩擦制動量向基于所述外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使所述電機扭矩大致收斂為零。

7.根據權利要求6所述的電動車輛的控制方法，其中，

所述參數是作用于所述電機的外部干擾扭矩的推定值，

在所述速度參數大致為零、且所述外部干擾扭矩的推定值大于或等于規定的閾值的情況下，控制為使得所述摩擦制動部的摩擦制動量向基于所述外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使所述電機扭矩大致收斂為零。

8.根據權利要求6所述的電動車輛的控制方法，其中，

對作為所述參數的所述電機的溫度進行檢測，

在所述速度參數大致為零、且所述電機的溫度大于或等于規定的閾值的情況下，控制為使得所述摩擦制動部的摩擦制動量向基于所述外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使所述電機扭矩大致收斂為零。

9.根據權利要求6所述的電動車輛的控制方法，其中，

對作為所述參數的所述電動車輛的停車時間進行計算，

在所述速度參數大致為零、且所述停車時間大于或等于規定的閾值的情況下，控制為使得所述摩擦制動部的摩擦制動量向基于所述外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使所述電機扭矩大致收斂為零。

10.根據權利要求6所述的電動車輛的控制方法，其中，

對作為所述參數的所述電機的消耗電力進行計算，

在所述速度參數大致為零、且所述消耗電力大于或等于規定的閾值的情況下，控制為使得所述摩擦制動部的摩擦制動量向基于所述外部干擾扭矩的推定值而規定的值收斂，并且使所述電機扭矩大致收斂為零。