[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201680048486.3
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN107921636B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 橋本康彥;掃部雅幸;田中繁次
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/06
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

本發明的機器人系統具備：受理來自操作員的操作指示，并將所受理的操作指示作為操作輸入信號而發送的主裝置；根據主裝置發送的操作輸入信號而動作的多個從動機器人；管理多個從動機器人各自的動作的管理控制裝置；及輸出管理控制裝置發送的信息的輸出裝置；管理控制裝置在多個從動機器人中的處于操作輸入信號的等待狀態的從動機器人中，決定從主裝置發送該操作輸入信號的優先級，并將所決定的優先級相關的信息發送至輸出裝置。由此，操作員能經由主裝置高效地向多個從動機器人發送操作輸入信號。

技術領域

本發明涉及利用主從式機器人的機器人系統。

背景技術

為使作業自動化，謀求節省人力或作業效率而促進工業用機器人的開發。工業用機器人例如作為進行組裝構件（工件）的搬送、組裝等的機器人而設置于工廠等中。此處，使機器人自動實施組裝構件的組裝時，需要通過傳感器測量組裝構件及被組裝構件（制品）各自的位置關系，且精度良好地匹配機器人的位置與姿勢的機構及控制。

尤其在組裝構件或被組裝構件為大型構件時，為了通過機器人自動實施該組裝構件的組裝作業，必須能夠準確地掌握機器人與組裝構件的位置關系或組裝構件與被組裝構件的位置關系。又，為了準確地掌握機器人與組裝構件的位置關系或組裝構件與被組裝構件的位置關系，必須有多個傳感器。進而，還需要能夠在廣闊的作業空間內進行高精度測量的先進的傳感器識別技術。

在需要此種先進的傳感器識別技術的情況下，優選將機器人的運轉從自動運轉變更為機器人可根據來自操作員的操作指示而實施作業的手動運轉。因此，重要的是根據所實施的作業內容以適當的時機切換機器人的自動運轉與手動運轉。例如，于專利文獻1中，提出一種具備可顯示自動運轉或手動運轉的狀態的狀態顯示燈的機器人手動送給控制裝置。專利文獻1中公開的機器人手動送給控制裝置中，操作員可通過監控狀態顯示燈而確認能夠移行至自動運轉模式的狀態，通過按壓手動運轉模式的操作按鈕而使手動運轉模式結束。

現有技術文獻：

專利文獻：

專利文獻1：日本特開平8-267381號公報。

發明內容

發明要解決的問題：

本發明的目的在于提供一種操作員可經由主裝置效率良好地對多個從動機器人發送操作輸入信號的機器人系統。

解決問題的手段：

為解決上述課題，根據本發明某形態的機器人系統具備：受理來自操作員的操作指示，并將所受理的該操作指示作為操作輸入信號而發送的主裝置；根據所述主裝置發送的所述操作輸入信號而動作的多個從動機器人；管理多個所述從動機器人各自的動作的管理控制裝置；及輸出所述管理控制裝置發送的信息的輸出裝置；所述管理控制裝置在多個所述從動機器人中的處于所述操作輸入信號的等待狀態的從動機器人中，決定從所述主裝置發送該操作輸入信號的優先級，并將所決定的優先級相關的信息發送至所述輸出裝置。

此處，操作輸入信號是在由操作員手動使從動機器人動作時，經由主裝置發送至該從動機器人的操作輸入信號。存在該操作輸入信號包含于從動機器人等待的操作輸入信號中。

根據上述結構，因具備管理控制裝置，所以在處于經由主裝置輸入的操作輸入信號的等待狀態的從動機器人中可決定輸入該操作輸入信號的優先級。又，由于具備輸出裝置，故可輸出由管理控制裝置決定的優先級相關的信息從而通知機器人系統的操作員。

因此，在多個從動機器人需求操作輸入信號的輸入時，操作員可容易地判斷應先從哪一從動機器人發送操作輸入信號。

由此，本發明的機器人系統發揮操作員可經由主裝置效率良好地對多個從動機器人發送操作輸入信號的效果。