[發(fā)明專(zhuān)利]用于檢測(cè)引導(dǎo)導(dǎo)管支撐部的位置的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680047693.7
• 申請(qǐng)日: 2016-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108136158B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N·科滕施泰特;P·法爾布;T·戴格南;P·伯格曼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 科林達(dá)斯公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61M25/01
• 分類(lèi)號(hào): A61M25/01;A61M25/08;A61M25/092;A61M25/18
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 曹凌;劉茜

導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)包括基座和自動(dòng)機(jī)構(gòu)，自動(dòng)機(jī)構(gòu)具有縱向軸線并且可以相對(duì)于基座沿縱向軸線移動(dòng)。該自動(dòng)機(jī)構(gòu)包括自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座，該自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、可操作地固定到自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座的盒、耦接到盒并相對(duì)于自動(dòng)機(jī)構(gòu)固定的剛性引導(dǎo)件以及具有遠(yuǎn)端、近端和多個(gè)反射部分的柔性軌道。柔性軌道的至少一部分設(shè)置在剛性引導(dǎo)件內(nèi)。自動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝到自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座并位于柔性軌道下方的位置檢測(cè)器。位置檢測(cè)器被配置為檢測(cè)從柔性軌道的反射部分反射的光并且基于檢測(cè)到的反射光來(lái)確定柔性軌道的遠(yuǎn)端的位置。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年6月30日提交的系列號(hào)為62/186,832的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)的權(quán)益，在此通過(guò)引用并入其全部?jī)?nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及用于執(zhí)行診斷和/或治療手術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)管系統(tǒng)的領(lǐng)域，并且具體涉及用于檢測(cè)引導(dǎo)導(dǎo)管支撐部的位置的設(shè)備和方法。

背景技術(shù)

導(dǎo)管可以用于許多醫(yī)療手術(shù)，包括插入導(dǎo)絲、輸送支架以及輸送氣囊和給氣囊充氣。導(dǎo)管插入手術(shù)通常用于心臟和血管系統(tǒng)疾病的診斷和治療。導(dǎo)管插入手術(shù)通常始于將導(dǎo)絲插入患者體內(nèi)的血管。然后將導(dǎo)絲引導(dǎo)到期望的位置，最常見(jiàn)的是在心臟血管之一或血管系統(tǒng)的其他地方。此時(shí)，導(dǎo)管在導(dǎo)絲上之滑入血管和/或心臟。在一些手術(shù)中，導(dǎo)管配備有氣囊或支架，當(dāng)在病變部位處展開(kāi)時(shí)氣囊或支架允許增加的血液流過(guò)冠狀動(dòng)脈的受病變影響的部分。

為了手動(dòng)插入導(dǎo)管，醫(yī)生在導(dǎo)絲的近端上施加扭矩和軸向推力以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)端處的尖端方向和軸向前進(jìn)。已經(jīng)開(kāi)發(fā)了自動(dòng)導(dǎo)管系統(tǒng)，其可以用于幫助醫(yī)生執(zhí)行諸如經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入(PCI)之類(lèi)的導(dǎo)管插入手術(shù)。醫(yī)生使用自動(dòng)導(dǎo)管系統(tǒng)來(lái)精確地操縱冠狀導(dǎo)絲、氣囊導(dǎo)管或支架輸送系統(tǒng)，以便例如加寬阻塞的動(dòng)脈。為了執(zhí)行PCI，必須將各種細(xì)長(zhǎng)的醫(yī)療裝置(例如導(dǎo)絲、引導(dǎo)導(dǎo)管、工作導(dǎo)管)通過(guò)冠狀動(dòng)脈結(jié)構(gòu)導(dǎo)航到目標(biāo)病變。在使用熒光透視法觀察冠狀動(dòng)脈結(jié)構(gòu)的同時(shí)，醫(yī)生操縱細(xì)長(zhǎng)的醫(yī)療裝置進(jìn)入適當(dāng)?shù)难埽虿∽兲幉⒈苊馇斑M(jìn)到側(cè)支管。自動(dòng)導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)在導(dǎo)管插入手術(shù)中使用的各種細(xì)長(zhǎng)的醫(yī)療裝置(例如導(dǎo)絲、引導(dǎo)導(dǎo)管、工作導(dǎo)管)以提供細(xì)長(zhǎng)的醫(yī)療裝置的線性和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

在一種類(lèi)型的介入手術(shù)期間，引導(dǎo)導(dǎo)管通過(guò)導(dǎo)引器插入患者的股動(dòng)脈或橈動(dòng)脈中，并且引導(dǎo)導(dǎo)管定位在患者心臟的冠狀動(dòng)脈口附近。在該手術(shù)期間，引導(dǎo)導(dǎo)管被用于將諸如導(dǎo)絲和氣囊導(dǎo)管的其他細(xì)長(zhǎng)的醫(yī)療裝置引導(dǎo)到患者體內(nèi)。如果在PCI手術(shù)中引導(dǎo)導(dǎo)管開(kāi)始滑出開(kāi)口，操作者可能希望自動(dòng)地重新定位引導(dǎo)導(dǎo)管的末端。諸如柔性軌道之類(lèi)的引導(dǎo)導(dǎo)管支撐結(jié)構(gòu)可用于在引導(dǎo)導(dǎo)管移動(dòng)時(shí)為引導(dǎo)導(dǎo)管提供支撐。

期望提供用于檢測(cè)引導(dǎo)導(dǎo)管支撐部的位置的系統(tǒng)和方法。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)實(shí)施方式，一種導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，包括：基座以及自動(dòng)機(jī)構(gòu)，自動(dòng)機(jī)構(gòu)具有縱向軸線并且能夠相對(duì)于所述基座沿所述縱向軸線移動(dòng)，所述自動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座，其包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；可操作地固定到自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座的盒；耦合到所述盒并且相對(duì)于所述自動(dòng)機(jī)構(gòu)固定的剛性引導(dǎo)件；具有遠(yuǎn)端、近端和多個(gè)反射部分的柔性軌道，其中所述柔性軌道的至少一部分設(shè)置在所述剛性引導(dǎo)件內(nèi)；以及安裝到自動(dòng)驅(qū)動(dòng)基座并位于柔性軌道下方的位置檢測(cè)器，所述位置檢測(cè)器被配置為檢測(cè)從柔性軌道的反射部分反射的光，并且基于檢測(cè)到的反射光來(lái)確定柔性軌道的遠(yuǎn)端的位置。

附圖說(shuō)明

從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中將會(huì)更充分地理解本發(fā)明，其中附圖標(biāo)記表示相同的部分，其中：

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的示例性導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)的透視圖；

圖2是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)的示意性框圖；

圖3是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)的床邊系統(tǒng)的等距視圖；

圖4是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的Y形連接器支撐蓋處于升起位置的圖3的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)的前部的等距視圖；