[發(fā)明專利]用于檢測引導(dǎo)導(dǎo)管支撐部的位置的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680047693.7
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN108136158B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·科滕施泰特;P·法爾布;T·戴格南;P·伯格曼
• 申請（專利權(quán)）人: 科林達(dá)斯公司
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61M25/08;A61M25/092;A61M25/18
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 曹凌;劉茜

1.一種導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，包括：

基座；

自動機(jī)構(gòu)，其具有縱向軸線并且能夠相對于所述基座沿所述縱向軸線移動；以及

控制器，

所述自動機(jī)構(gòu)包括：

自動驅(qū)動基座，其包括至少一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

可操作地固定到所述自動驅(qū)動基座的盒；

耦合到所述盒并且相對于所述自動機(jī)構(gòu)固定的剛性引導(dǎo)件；

具有遠(yuǎn)端和近端的柔性軌道，其中所述柔性軌道的至少一部分設(shè)置在所述剛性引導(dǎo)件內(nèi)；以及

安裝到所述自動驅(qū)動基座并位于所述柔性軌道下方的位置檢測器，所述位置檢測器被配置為確定所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端相對于所述剛性引導(dǎo)件的位置，

其中所述控制器被配置為：

使所述自動機(jī)構(gòu)相對于所述基座在第一方向上移動；和

使所述柔性軌道相對于所述自動機(jī)構(gòu)在與所述第一方向相反的第二方向上移動，并且

使用來自所述位置檢測器的所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端相對于所述剛性引導(dǎo)件的位置來控制或限制所述自動機(jī)構(gòu)相對于所述基座的移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，

其中所述柔性軌道包括多個反射部分，并且

其中所述位置檢測器被配置為檢測從所述柔性軌道的所述反射部分反射的光，并且基于檢測到的反射光來確定所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端相對于所述剛性引導(dǎo)件的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求 2 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述位置檢測器包括至少一個光學(xué)檢測器。

4.根據(jù)權(quán)利要求 3 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述至少一個光學(xué)檢測器包括發(fā)光二極管（LED）和光電二極管。

5.根據(jù)權(quán)利要求 3 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述位置檢測器還包括具有至少一個透明部分的殼體。

6.根據(jù)權(quán)利要求 5 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述至少一個光學(xué)檢測器被配置成將穿過所述殼體的所述透明部分的光發(fā)射到所述柔性軌道上并且檢測從所述柔性軌道的所述反射部分反射的光。

7.根據(jù)權(quán)利要求 2 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述位置檢測器包括第一光學(xué)檢測器和第二光學(xué)檢測器。

8.根據(jù)權(quán)利要求 7 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第一光學(xué)檢測器和所述第二光學(xué)檢測器位于所述位置檢測器內(nèi)以輸出兩位格雷編碼。

9.根據(jù)權(quán)利要求 8 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端的位置基于所述兩位格雷編碼的輸出。

10.根據(jù)權(quán)利要求 7 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第一光學(xué)檢測器

包括第一發(fā)光二極管和第一光電二極管，并且所述第二光學(xué)檢測器包括第二發(fā)光二極管和第二光電二極管。

11.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，還包括設(shè)置在所述柔性軌道內(nèi)的細(xì)長醫(yī)療裝置。

12.根據(jù)權(quán)利要求 11 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述細(xì)長醫(yī)療裝置是引導(dǎo)導(dǎo)管。

13.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中確定所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端的位置包括確定所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端與所述盒之間的距離。

14.根據(jù)權(quán)利要求 13 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，其中所述自動機(jī)構(gòu)沿著所

述縱向軸線的運(yùn)動被限制在所述柔性軌道的所述遠(yuǎn)端與所述盒之間的距離。

15.根據(jù)權(quán)利要求 5 所述的導(dǎo)管手術(shù)系統(tǒng)，還包括設(shè)置在所述剛性引導(dǎo)件的近端和所述柔性軌道的近端內(nèi)的反射目標(biāo)，其中所述至少一個光學(xué)檢測器被配置為將穿過所述殼體的透明部分的光發(fā)射到所述柔性軌道上，并檢測從所述柔性軌道的反射部分和所述反射目標(biāo)反射的光。