[發明專利]行進設備及其控制方法

有效

• 申請號: 201680047158.1
• 申請日: 2016-07-04
• 公開（公告）號: CN107922020B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 赤澤拓真;津久井慎吾
• 申請（專利權）人: 都美工業股份有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛青

一種可以在兩個方向上通過履帶行進和滾動行進而行進的行進體，其設置有：主體1；由所述主體1支撐并且可以圍繞旋轉軸線L1旋轉的一對履帶單元5；履帶致動器40和滾動致動器60。所述履帶致動器40驅動所述履帶單元5的一對履帶結構20A、20B，使得所述行進體在所述旋轉軸線L1的方向上執行履帶行進。所述滾動致動器60使所述履帶單元5圍繞所述旋轉軸線L1滾動，使得所述行進體在與所述旋轉軸線L1垂直的方向上執行滾動行進。為了對所述履帶行進做好準備，所述履帶單元5基于來自旋轉編碼器72的取向信息滾動，以便在可行進的取向上取向。

技術領域

本發明涉及一種可以在兩個方向上移動的行進設備，以及一種用于控制該行進設備的方法。

背景技術

專利文獻1中公開的一種機器人(行進設備)包括在主體的前后方向上延伸的、設置在主體的左邊和右邊的一對履帶裝置。所述履帶裝置中的每一個包括前輪和后輪以及纏繞在輪周圍的帶(環狀條形構件)。

具有上述特征的機器人可以通過以相同速度在相同方向上旋轉地驅動左履帶裝置和右履帶裝置來向前或向后移動。該機器人可以通過以不同速度旋轉地驅動左履帶裝置和右履帶裝置來向左或向右轉動而繪出曲線。此外，該機器人可以在不同方向上旋轉地驅動左履帶裝置和右履帶裝置來進行樞轉轉動(就地轉動而不移動)。

該機器人不能通過在以直角彎曲的狹窄通道的轉角處進行樞轉轉動來改變方向。由于地面的阻力干擾履帶裝置的旋轉驅動，該機器人也不能通過在不平坦的地面上樞軸轉動來改變方向。

此外，在目的地在傾斜方向上的情況下，該機器人可能無法線性地移動到該目的地，并且因此可能無法準確地達到該目的地。

專利文獻2公開了一種可以在兩個方向上移動并且可以解決上述問題的機器人。該機器人包括在第一方向上延伸、并且在與第一方向正交的第二方向上彼此間隔開的一對履帶裝置。該履帶裝置中的每一個包括可圍繞在第一方向上延伸的旋轉軸線旋轉的履帶單元。該履帶單元包括在第一方向上延伸的支撐件以及一對履帶結構，所述一對履帶結構安裝到該支撐件，并且彼此相對，而且旋轉軸線在其之間延伸。

專利文獻2的機器人可以通過驅動所述一對履帶單元的履帶結構在第一方向上移動。以該方式移動的模式在下文中稱為“履帶移動”。

該機器人可以通過使所述一對履帶單元圍繞旋轉軸線旋轉，并且在第二方向上滾動來在第二方向上移動。以該方式移動的模式在下文中稱為“滾動移動”(日文：“ロ-リング走行”)。

專利文獻2的機器人可以通過在履帶移動和滾動移動之間進行選擇(而不是通過樞轉轉動)來改變移動方向從第一方向到第二方向、以及從第二方向到第一方向。此外，該機器人可以通過同時執行履帶移動和滾動移動而在任何傾斜方向上線性地移動。以該方式移動的模式在下文中稱為“傾斜移動”。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本未審查專利申請公開No.2007-191153

專利文獻2：日本未審查專利申請公開No.2009-241916

發明內容

本發明要解決的問題

專利文獻2的機器人的每一個履帶單元包括可移動區域和不可移動區域。當履帶單元在可移動區域處與地面接觸時，可以通過所述一對驅動履帶結構來移動該機器人。當履帶單元在不可移動區域處與地面接觸時，該機器人不能執行履帶移動。例如，當履帶單元的一對履帶結構大致水平地取向時，履帶單元在不可移動區域處與地面接觸，并且該機器人不能啟動履帶移動。

解決問題的手段