[發(fā)明專利]行進(jìn)設(shè)備及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680047158.1
• 申請日: 2016-07-04
• 公開（公告）號: CN107922020B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 赤澤拓真;津久井慎吾
• 申請（專利權(quán)）人: 都美工業(yè)股份有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 葛青

1.一種行進(jìn)設(shè)備，包括：

主體(1)；以及

多個(gè)履帶裝置(2；2’)，其由所述主體(1)支撐，并且在第一方向上延伸，所述多個(gè)履帶裝置(2；2’)在與所述第一方向正交的第二方向上彼此間隔開，

其中，所述多個(gè)履帶裝置(2；2’)中的每一個(gè)包括履帶單元(5；5’)、履帶致動器(40)、以及滾動致動器(60；60’)，所述履帶單元由所述主體(1)支撐，使得所述履帶單元(5；5’)能夠圍繞在所述第一方向上延伸的第一旋轉(zhuǎn)軸線(L1)旋轉(zhuǎn)；

每個(gè)履帶單元(5；5’)包括沿著所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(L1)延伸的支撐件(10)、以及設(shè)置在所述支撐件(10)上的一對履帶結(jié)構(gòu)(20A，20B)，所述一對履帶結(jié)構(gòu)彼此間隔開，所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(L1)在所述一對履帶結(jié)構(gòu)之間延伸；

所述行進(jìn)設(shè)備通過所述履帶致動器(40)驅(qū)動所述一對履帶結(jié)構(gòu)(20A，20B)而在所述第一方向上執(zhí)行履帶移動；

所述行進(jìn)設(shè)備通過所述滾動致動器(60；60’)使所述履帶單元(5；5’)圍繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(L1)滾動而在所述第二方向上執(zhí)行滾動移動；

所述履帶單元(5；5’)包括可移動區(qū)域和不可移動區(qū)域，其中，當(dāng)所述履帶單元(5；5’)在所述可移動區(qū)域處與地面接觸時(shí)，所述一對履帶結(jié)構(gòu)(20A，20B)中的至少一個(gè)與地面接觸，并且能夠通過驅(qū)動所述履帶結(jié)構(gòu)執(zhí)行所述履帶移動，并且其中，當(dāng)所述履帶單元(5；5’)在所述不可移動區(qū)域處與地面接觸時(shí)，不能夠通過驅(qū)動所述履帶結(jié)構(gòu)執(zhí)行所述履帶移動；

所述行進(jìn)設(shè)備還包括檢測所述履帶單元(5；5’)的各自的姿勢的姿勢傳感器(72)、以及控制所述履帶致動器(40)和所述滾動致動器(60；60’)的控制設(shè)備(70)；并且

為了對所述履帶移動做好準(zhǔn)備，所述控制設(shè)備(70)通過基于來自所述姿勢傳感器(72)的所述履帶單元(5；5’)的姿勢信息驅(qū)動所述滾動致動器(60；60’)來執(zhí)行對所述履帶單元的姿勢控制，以使所述履帶單元各自采取可移動姿勢，在處于所述可移動姿勢時(shí)，所述履帶單元在各自的可移動區(qū)域處與地面接觸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進(jìn)設(shè)備，其中，一旦在所述滾動移動期間接收到停止指令信號，則所述控制設(shè)備(70)基于來自所述姿勢傳感器(72)的姿勢信息判斷所述履帶單元(5；5’)是否處于所述可移動姿勢中，并且如果所述判斷為肯定的，則所述控制設(shè)備(70)立即使所述行進(jìn)設(shè)備停止移動，并且如果所述判斷為否定的，則所述控制設(shè)備(70)使所述履帶單元繼續(xù)滾動，直到所述履帶單元各自采取所述可移動姿勢。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進(jìn)設(shè)備，其中，所述控制設(shè)備(70)通過同時(shí)執(zhí)行所述滾動移動和所述履帶移動來使所述行進(jìn)設(shè)備執(zhí)行傾斜移動，并且一旦在所述傾斜移動期間接收到停止指令信號，則所述控制設(shè)備(70)立即使所述行進(jìn)設(shè)備停止所述履帶移動，并且基于來自所述姿勢傳感器(72)的姿勢信息判斷所述履帶單元(5；5’)是否處于所述可移動姿勢，并且如果所述判斷為肯定的，則所述控制設(shè)備(70)立即使所述行進(jìn)設(shè)備停止?jié)L動移動，并且如果所述判斷為否定的，則所述控制設(shè)備(70)使所述履帶單元繼續(xù)滾動，直到所述履帶單元各自采取所述可移動姿勢。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進(jìn)設(shè)備，其中，一旦在所述行進(jìn)設(shè)備停止時(shí)接收到用于啟動所述履帶移動的啟動指令信號，則所述控制設(shè)備(70)基于來自所述姿勢傳感器(72)的姿勢信息判斷所述履帶單元(5；5’)是否處于所述可移動姿勢，并且如果所述判斷為肯定的，則所述控制設(shè)備(70)立即使所述行進(jìn)設(shè)備啟動所述履帶移動，并且如果所述判斷為否定的，則所述控制設(shè)備(70)在使所述履帶單元滾動直到所述履帶單元各自采取所述可移動姿勢之后，使所述行進(jìn)設(shè)備啟動所述履帶移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行進(jìn)設(shè)備，其中，如果所述判斷為否定的，則所述控制設(shè)備(70)通過使所述多個(gè)履帶單元(5；5’)在相同方向上滾動來控制所述多個(gè)履帶單元(5；5’)的姿勢。