[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201680047123.8
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN107921634B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 橋本康彥;掃部雅幸
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

本發明的機器人系統具備：機械臂，其具有用以對作業對象物進行作業的末端執行器；存儲部，其儲存有作為預定軌道信息的用以使末端執行器移動的信息；動作控制部，其使用預定軌道信息使機械臂動作而使末端執行器移動；軌道修正裝置，其藉由被操作而生成用以對移動中的末端執行器的軌道進行修正的操作信息；攝影機，其拍攝作業對象物；圖像生成部，其生成合成圖像，該合成圖像是將自預定軌道信息獲得的末端執行器的預定軌道合成于由攝影機傳送來的拍攝圖像而成；及監視器，其顯示合成圖像。

技術領域

本發明關于一種機器人系統。

背景技術

一直以來，在制造現場藉由產業用機器人自動地進行焊接、涂裝、零件的組裝、密封劑的涂布等重復作業。為了使機器人進行作業，需實施如下示教，即向機器人指示作業所需的信息，并使之儲存該信息。例如在專利文獻1中，揭示有藉由直接示教而使機械臂記住作業的軌道的示教作業的一例。

現有技術文獻：

專利文獻：

專利文獻1：日本專利特開2013-71231號公報。

發明內容

發明要解決的問題：

機器人能根據被示教的信息高速且高精度地實現相同作業的重復操作。然而，在作業對象物存在差異的情形或作業環境發生變化的情形時，存在以相同的軌道無法確保作業質量的情況。另一方面，在主從方式的機器人系統中，有以操作員手動操作主臂，藉此使從動臂追隨該操作而進行動作的方式構成者。此種系統所實施的作業中，操作員可針對每個作業對象物操作主臂并隨機應變地使從動臂作業，但另一方面，作業需要大量時間及勞動量。

因此，本發明提供一種能隨機應變地應對每一作業、且可削減操作員的勞動量的機器人系統。

解決問題的手段：

為了解決上述課題，本發明者等人考慮到如下系統，即，在機械臂根據預先設定的程序自動地進行動作中途，操作員操作可遠程操作機械臂的裝置，藉此可反映該操作而修正機械臂的軌道。然而，在該系統中，若操作員無法事先掌握如何對預先設定的機械臂的軌道進行軌道修正，則無法實現適當的軌道修正。本發明是自此種觀點出發而完成的。

即，本發明的機器人系統具備：機械臂，其具有用以對作業對象物進行作業的末端執行器；存儲部，其儲存有作為預定軌道信息的用以使前述末端執行器移動的信息；動作控制部，其使用前述預定軌道信息使前述機械臂動作而使前述末端執行器移動；軌道修正裝置，其藉由被操作，而生成用以對移動中的前述末端執行器的軌道進行修正的操作信息；攝影機，其拍攝前述作業對象物；圖像生成部，其生成合成圖像，該合成圖像是將自前述預定軌道信息獲得的前述末端執行器的預定軌道合成于由前述攝影機傳送來的拍攝圖像而成；及監視器，其顯示前述合成圖像。

根據上述構成，使藉由圖像生成部將末端執行器的預定軌道合成于拍攝作業對象物所得的拍攝圖像而成的合成圖像顯示于監視器。藉此，操作員可預先掌握末端執行器是否以對作業對象物進行規定作業的方式適當地移動。又，由于可藉由軌道修正裝置實時地對移動中的末端執行器的軌道進行修正，故操作員可一邊觀看監視器上的合成圖像，一邊在需要實施軌道修正的部位進行末端執行器的軌道的修正。如此，可自監視器上的合成圖像辨識需要實施軌道修正的部位，故能隨機應變地應對每一作業，又，可僅對所需部位以手動操作進行軌道修正，因此能削減操作員的勞動量。

在上述機器人系統中，也可為前述圖像生成部取得前述末端執行器的當前位置信息，并根據前述當前位置信息，更新合成于前述拍攝圖像的前述末端執行器的預定軌道。根據該構成，使藉由軌道修正裝置進行軌道修正后的末端執行器的預定軌道顯示于監視器。因此，操作員在藉由軌道修正裝置進行軌道修正之后也能預先掌握末端執行器是否以對作業對象物進行規定作業的方式移動。