[發明專利]機器人系統有效
| 申請號： | 201680047123.8 | 申請日： | 2016-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN107921634B | 公開（公告）日： | 2021-04-02 |
| 發明（設計）人： | 橋本康彥;掃部雅幸 | 申請（專利權）人： | 川崎重工業株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/00 | 分類號： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵庫*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 系統 | ||
1.一種機器人系統，其特征在于，具備：
機械臂，具有用以對作業對象物進行作業的末端執行器；
存儲部，儲存有作為預定軌道信息的用以使所述末端執行器移動的信息；
動作控制部，使用所述預定軌道信息使所述機械臂動作而使所述末端執行器移動；
軌道修正裝置，藉由被操作而生成用以對移動中的所述末端執行器的軌道實時地進行修正的操作信息；
攝影機，拍攝所述作業對象物；
圖像生成部，生成合成圖像，該合成圖像是將自所述預定軌道信息獲得的所述末端執行器的預定軌道合成于由所述攝影機傳送來的拍攝圖像而成；及
監視器，顯示所述合成圖像。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述圖像生成部取得所述末端執行器的當前位置信息，且
根據所述當前位置信息，更新合成于所述拍攝圖像的所述末端執行器的預定軌道。
3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，
所述末端執行器的預定軌道是第一預定軌道，該第一預定軌道為在自當前時刻起不再操作所述軌道修正裝置的情形時所預定的所述末端執行器的軌道；且
所述圖像生成部進而將第二預定軌道合成于所述拍攝圖像，該第二預定軌道為在自當前時刻起維持所述軌道修正裝置被操作的狀態的情形時所預定的所述末端執行器的軌道。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人系統，其特征在于，
所述圖像生成部將所述末端執行器到達所述預定軌道上的規定位置時的所述末端執行器的姿勢顯示于該規定位置。
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