[發明專利]挖土機

在審

• 申請號: 201680047002.3
• 申請日: 2016-08-09
• 公開（公告）號: CN107923154A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 泉川岳哉;加藤英彥
• 申請（專利權）人: 住友建機株式會社
• 主分類號: E02F9/26
• 分類號: E02F9/26
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 樸勇

技術領域

本發明涉及一種具有設備引導功能的挖土機。

背景技術

為了有效且準確地進行基于附屬裝置的挖掘等工作，對作為施工機械的挖土機的操作人員要求熟練的操作技術。因此，為了使挖土機的操作經驗少的操作人員也能夠有效且準確地進行工作，有一種設置有引導挖土機的操作的功能(稱為設備引導)的挖土機(例如，參考專利文獻1)。

具體而言，專利文獻1的挖土機具備顯示示出表示工作對象的斜坡的剖面的線段和鏟斗的刀尖的位置的圖像的顯示系統。而且，顯示系統顯示表示相對于斜坡的正對方向和應使挖土機回轉的方向的圖標即正對羅盤來作為用于使挖土機相對于斜坡正對的信息。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-148893號公報

發明內容

發明要解決的技術課題

然而，專利文獻1的顯示系統僅僅是在由多個三角形多邊形表現的設計地形的計算機圖像上顯示與該計算機圖像的表示內容完全獨立的作為圖標的正對羅盤。因此，觀察到該正對羅盤的操作人員有可能無法直觀地理解為了使挖土機相對于斜坡正對而應進行的操作。

鑒于上述，期望提供一種能夠使操作人員更直觀地理解為了使挖土機相對于斜坡等工作對象面正對而應進行的操作的挖土機。

用于解決技術課題的手段

本發明的實施例所涉及的挖土機具備：下部行走體；下部回轉體，能夠回轉地搭載于所述下部行走體；攝像機，安裝于所述上部回轉體；及運算處理裝置，生成包含所述攝像機所獲取的攝像機圖像的輸出圖像，其中，所述運算處理裝置將表示工作對象面的延長方向或與該延長方向垂直的方向的圖像重疊顯示于所述攝像機圖像。

發明效果

通過上述方法，能夠提供一種能夠使操作人員更直觀地理解為了使挖土機相對于斜坡等工作對象面正對而應進行的操作的挖土機。

附圖說明

圖1是本發明的實施例所涉及的挖土機的側視圖。

圖2是表示圖1的挖土機的驅動系統的結構的圖。

圖3是表示設備引導裝置的結構例的框圖。

圖4是形成斜坡的挖土機的俯視圖。

圖5A是表示輸出圖像的一例的圖。

圖5B是表示輸出圖像的一例的圖。

圖6A是表示輸出圖像的一例的圖。

圖6B是表示輸出圖像的一例的圖。

圖7A是表示輸出圖像的一例的圖。

圖7B是表示輸出圖像的一例的圖。

圖8A是表示輸出圖像的一例的圖。

圖8B是表示輸出圖像的一例的圖。

圖9是表示輸出圖像的一例的圖。

具體實施方式

圖1是本發明的實施例所涉及的挖土機(挖掘機)的側視圖。挖土機的下部行走體1上經由回轉機構2搭載有上部回轉體3。上部回轉體3上安裝有動臂4。在動臂4的前端安裝有斗桿5，在斗桿5的前端安裝有作為端接附屬裝置的鏟斗6。作為端接附屬裝置，也可以使用斜坡用鏟斗、疏浚用鏟斗等。

動臂4、斗桿5及鏟斗6構成作為附屬裝置的一例的挖掘附屬裝置，通過動臂缸7、斗桿缸8及鏟斗缸9分別被液壓驅動。動臂4上安裝有動臂角度傳感器S1，斗桿5上安裝有斗桿角度傳感器S2，鏟斗6上安裝有鏟斗角度傳感器S3。挖掘附屬裝置上也可以設置有鏟斗傾斜機構。

動臂角度傳感器S1檢測動臂4的轉動角度。本實施例中，動臂角度傳感器S1為檢測相對于水平面的傾斜而檢測動臂4相對于上部回轉體3的轉動角度的加速度傳感器。

斗桿角度傳感器S2檢測斗桿5的轉動角度。本實施例中，斗桿角度傳感器S2為檢測相對于水平面的傾斜而檢測斗桿5相對于動臂4的轉動角度的加速度傳感器。

鏟斗角度傳感器S3檢測鏟斗6的轉動角度。本實施例中，鏟斗角度傳感器S3為檢測相對于水平面的傾斜而檢測鏟斗6相對于斗桿5的轉動角度的加速度傳感器。當挖掘附屬裝置具備鏟斗傾斜機構時，鏟斗角度傳感器S3追加檢測鏟斗6圍繞傾斜軸的轉動角度。

動臂角度傳感器S1、斗桿角度傳感器S2及鏟斗角度傳感器S3也可以是利用可變電阻器的電位器、檢測對應的液壓缸的行程量的行程傳感器、檢測圍繞連結銷的轉動角度的回轉編碼器等。

上部回轉體3上設置有駕駛室10且搭載有引擎11等動力源。上部回轉體3上安裝有機體傾斜傳感器S4、回轉角速度傳感器S5及攝像機S6。也可以安裝有通信裝置S7及定位裝置S8。