[發明專利]用于自動化車輛控制的可變的物體檢測焦點場

有效

• 申請號: 201680044856.6
• 申請日: 2016-06-16
• 公開（公告）號: CN107848529B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: M·H·勞爾;S·朗貝爾蒙;J·P·阿布斯邁爾
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60R21/0134;B60W30/10;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 金紅蓮;張欣

一種用于主車輛(12)的自動化操作的系統(10)包括物體檢測設備(16)和控制器(26)。所述物體檢測設備(16)可操作為檢測在主車輛(12)附近的視場(18)中的物體(14)。所述物體檢測設備(16)可操作為改變用于觀察所述視場(18)中的部分(36)的所述物體檢測設備(16)的焦點場(34)。所述控制器(26)被配置成基于從所述物體檢測設備(16)接收的信息(28)確定所述物體(14)相對于所述主車輛(12)的行駛路徑(32)的行駛方向(30)。所述控制器(26)也被配置成基于所述行進方向(30)調整所述物體檢測設備(16)的所述焦點場(34)。

技術領域

本公開大體涉及一種用于主車輛的自動化操作的系統，并且更具體涉及選擇物體檢測設備的視場的其中有物體駐留的部分或子集，并且在所選部分內增加數據收集的例如幀率和/或分辨率

背景技術

使自動化車輛配備有物體檢測設備(諸如相機、雷達單元、和/或激光雷達單元)是已知的。隨著靈敏度、幀率、分辨率和其他性能特征不斷增加，來自這些設備的信息量可能會壓倒通常在自動化車輛上發現的數據/信號/圖像處理器的處理能力。

發明內容

根據一個實施例，提供一種用于主車輛的自動化操作的系統。該系統包括物體檢測設備和控制器。物體檢測設備可操作為檢測在主車輛附近的視場中的物體。物體檢測設備可操作為改變用于觀察視場中的部分的物體檢測設備的焦點場。控制器被配置成基于從物體檢測設備接收的信息確定物體相對于主車輛的行駛路徑的行進方向。控制器也被配置成基于該行進方向調整物體檢測設備的焦點場。

閱讀優選實施例的下列詳細描述并參考各個附圖，進一步的特征和優點將更加顯而易見，優選實施例只是作為非限制性示例給出的。

附圖說明

現在將參考各個附圖通過示例的方式來描述本發明，其中：

圖1是根據一個實施例的用于主車輛的自動化操作的系統的圖；

圖2是根據一個實施例的由圖1的系統導航的景觀的等距視圖。

具體實施方式

圖1示出了用于主車輛12的自動化操作的系統10的非限制性示例。主車輛12可以是完全自動化的或自主類型的車輛，其中主車輛12的操作者(未示出)通常不涉及控制主車輛12的轉向、剎車或加速，即，操作者幾乎只是乘客。如在下文中對系統10的描述中將變得清晰的，系統10對于部分自動的車輛也是有用的，其中操作員進行的控制可以在必要時被超控以例如避免碰撞，或者操作者僅被提供主車輛12附近的物體14的存在的警告。

系統10包括物體檢測設備16，該設備通常可操作來檢測物體檢測設備16的焦點場18內的物體14。物體檢測設備16可包括圖像傳感器20(例如，攝像機)、雷達傳感器22、激光雷達傳感器24中的任何一個或組合，但不限于此。系統10還包括被配置成基于從物體檢測設備16接收的信息28(即，一個或多個信號)確定物體14相對于主車輛12的行駛路徑32的行進方向30。物體14的行進方向30可通過在物體檢測設備16捕捉到的數據中隨著時間跟蹤物體14的位置來確定。主車輛12的行駛路徑32也可基于位于主車輛12周圍的固定物體(未示出)的相對運動來確定，或基于從控制器中的車輛控制模塊50接收的數據來確定，該控制器可使用主車輛12的偏航速率52和速度54以及其他信息。

本文所述的系統10通常旨在使用在由汽車工業生產的載客車輛上，但是其他自動化或自主車輛應用(諸如自動化農業設備)是可以設想的。汽車行業領域技術人員將容易認識到，系統10的成本對性能特征必須被仔細考慮。就是說，考慮到為了可靠地檢測和/或適當地分類物體14而需要指定的性能要求，物體檢測設備16和控制器26的成本必須被仔細考慮。攝像機行業的技術進步和成本降低使具有相對不昂貴的增加的幀率的高清晰度攝像機可用。這樣，圖像傳感器20可以能夠提供比可由控制器26的合理價格配置所處理的更多的圖像數據(信息28)。