[發(fā)明專(zhuān)利]用于自動(dòng)化車(chē)輛控制的可變的物體檢測(cè)焦點(diǎn)場(chǎng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680044856.6
• 申請(qǐng)日: 2016-06-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107848529B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·H·勞爾;S·朗貝爾蒙;J·P·阿布斯邁爾
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安波福技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/08
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/08;B60R21/0134;B60W30/10;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 金紅蓮;張欣

1.一種用于主車(chē)輛(12)的自動(dòng)化操作的系統(tǒng)(10)，所述系統(tǒng)(10)包括：

物體檢測(cè)設(shè)備(16)，可操作為檢測(cè)在主車(chē)輛(12)附近的視場(chǎng)(18)中的物體(14)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)可操作為改變所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)的用于觀察所述視場(chǎng)(18)的部分(36)的焦點(diǎn)場(chǎng)(34)，并且所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)用于觀察所述視場(chǎng)(18)的所述部分(36)的分辨率和/或幀率不同于用于觀察所述部分(36)外的區(qū)域的分辨率和/或幀率；以及

控制器(26)，被配置成基于從所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)接收的信息(28)確定所述物體(14)相對(duì)于所述主車(chē)輛(12)的行駛路徑(32)的行進(jìn)方向(30)，并基于所述行進(jìn)方向(30)調(diào)整所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中當(dāng)所述物體(14)的所述行進(jìn)方向(30)與所述主車(chē)輛(12)的所述行駛路徑(32)相交時(shí)，所述物體(14)的威脅等級(jí)(38)增加。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)包括圖像傳感器(20)、雷達(dá)傳感器(22)、激光雷達(dá)傳感器(24)中的一個(gè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)在所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)內(nèi)以第一分辨率(40A)操作，并且在所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)外以小于所述第一分辨率(40A)的第二分辨率(40B)操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)在所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)內(nèi)以第一幀率(42A)操作，并且在所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)外以小于所述第一幀率(42A)的第二幀率(42B)操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)包括兩個(gè)傳感器，其中每個(gè)是圖像傳感器(20)、雷達(dá)傳感器(22)、激光雷達(dá)傳感器(24)中的一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)包括圖像傳感器(20)和雷達(dá)傳感器(22)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)(10)，其中當(dāng)所述物體(14)相對(duì)于所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)橫向移動(dòng)時(shí)，來(lái)自所述圖像傳感器(20)的數(shù)據(jù)被用于確定所述物體(14)相對(duì)于所述雷達(dá)傳感器(22)的方向(46)，并且所述雷達(dá)傳感器(22)的所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)可以基于所述方向(46)被調(diào)整。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體(14)由弱雷達(dá)回波表征，來(lái)自所述圖像傳感器(20)的數(shù)據(jù)被用于確定所述物體(14)相對(duì)于所述雷達(dá)傳感器(22)的方向(46)，并且所述雷達(dá)傳感器(22)的所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)基于所述方向(46)被調(diào)整。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)(10)，其中當(dāng)所述物體(14)相對(duì)于所述物體檢測(cè)設(shè)備(16)徑向移動(dòng)時(shí)，來(lái)自所述雷達(dá)傳感器(22)的數(shù)據(jù)被用于確定所述物體(14)相對(duì)于所述圖像傳感器(20)的方向(46)和范圍(44)，并且所述圖像傳感器(20)的所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)基于所述方向(46)和范圍(44)被調(diào)整。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體(14)由弱背景對(duì)比度表征，來(lái)自所述雷達(dá)傳感器(22)的數(shù)據(jù)被用于確定所述物體(14)相對(duì)于所述圖像傳感器(20)的方向(46)和范圍(44)，并且所述圖像傳感器(20)的所述焦點(diǎn)場(chǎng)(34)基于所述方向(46)和范圍(44)被調(diào)整。

12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)(10)，其中所述物體檢測(cè)設(shè)備(16) 包括圖像傳感器(20)和激光雷達(dá)傳感器(24)。