[發(fā)明專利]自走式電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680043345.2
• 申請(qǐng)日: 2016-08-02
• 公開（公告）號(hào): CN108351646B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 坪井雅倫;妹尾敏弘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 夏普株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 汪飛亞;習(xí)冬梅

一種自走式電子設(shè)備，無論起伏或障礙物的形狀如何都能順利地行走，其具備：驅(qū)動(dòng)輪，其配置于殼體底部，并沿上下方向變位而使殼體行走；驅(qū)動(dòng)輪傳感器，其檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于殼體的位置；地面檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)殼體底部與地面之間的距離；及行走控制部，其逐次參照驅(qū)動(dòng)輪傳感器及地面檢測(cè)傳感器的檢測(cè)，在地面檢測(cè)傳感器的檢測(cè)距離大于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)距離，或驅(qū)動(dòng)輪傳感器的驅(qū)動(dòng)輪的檢測(cè)位置相較預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)位置為更下方的情況下，判斷存在臺(tái)階并決定前進(jìn)路線；行走控制部在驅(qū)動(dòng)輪傳感器的檢測(cè)位置成為相較基準(zhǔn)位置更下方的情況下，進(jìn)一步參照地面檢測(cè)傳感器的檢測(cè)距離，在檢測(cè)距離大于基準(zhǔn)距離的情況下，為回避該臺(tái)階而變更前進(jìn)路線行走，但如果在基準(zhǔn)距離以下，則不回避而行走。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自走式電子設(shè)備，具體而言，涉及一種即使在地面上存在臺(tái)階等也能夠在避免脫輪或跌落的同時(shí)進(jìn)行行走的自走式電子設(shè)備。

背景技術(shù)

已知有所謂的自主行走型的電動(dòng)吸塵器(也稱為吸塵機(jī)器人或自走式吸塵器)，其在使用傳感器檢測(cè)障礙物等的同時(shí)在地面上自主行走并清掃地面。除了吸塵器以外，例如已知有自主行走的設(shè)備以進(jìn)行室內(nèi)的空氣清潔、機(jī)構(gòu)內(nèi)的警戒、行李的搬運(yùn)等作業(yè)。在本說明書中，將這些具有自主行走功能的設(shè)備稱為自走式電子設(shè)備。

自走式電子設(shè)備具備各種傳感器以進(jìn)行安全且準(zhǔn)確的自主行走。

例如，專利文獻(xiàn)1的自走式吸塵器具備作為為自主行走而檢測(cè)障礙物等的行走用傳感器類的前方傳感器、頂部傳感器。前方傳感器測(cè)定至位于自走式吸塵器前下方存在的臺(tái)階、墻壁、柱子、家具、桌子或床具的支腳等障礙物的距離。頂部傳感器檢測(cè)是否能夠通過位于自走式吸塵器前上方的障礙物的下方。

進(jìn)一步地，公開有以下的情況：自走式吸塵器具備檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪從地面浮起的抬起開關(guān)、及檢測(cè)位于吸塵器前方的地面的臺(tái)階的臺(tái)階傳感器。在由抬起開關(guān)檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪浮起時(shí)，基于臺(tái)階傳感器的輸出，在判斷吸塵器位于距地面規(guī)定范圍以內(nèi)的近處的情況下，判斷驅(qū)動(dòng)輪在位于地面的臺(tái)階上脫輪。接著，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪以嘗試使其脫離臺(tái)階，在判斷吸塵器位于距地面相較規(guī)定范圍更遠(yuǎn)處的情況下，判斷吸塵器已被用戶抬起而使驅(qū)動(dòng)輪停止。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開2005-211360號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的上下方向的變位，特別是浮起，是為了在如所述專利文獻(xiàn)1的吸塵器被抬起的情況下，確保用戶的安全及防止電池的無端消耗，但不僅如此。例如，存在由于殼體的底部從地面突出的障礙物或臺(tái)階的棱線攀越而使驅(qū)動(dòng)輪浮起，導(dǎo)致其與地面之間打滑而停止行走的情況。在陷入此種狀態(tài)的情況下，為避免空轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪擦傷地面，優(yōu)選檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的浮起而使驅(qū)動(dòng)輪停止。以下，在本說明書中，將檢測(cè)相對(duì)于自走式電子設(shè)備的殼體的所述驅(qū)動(dòng)輪的位置的傳感器稱作驅(qū)動(dòng)輪傳感器。驅(qū)動(dòng)輪傳感器包含專利文獻(xiàn)1的抬起開關(guān)的功能，同樣在用戶抬起自走式吸塵器的情況下，檢測(cè)由此產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)輪的浮起。此外，將檢測(cè)所述殼體底部與地面的距離的傳感器稱作地面檢測(cè)傳感器。所述地面?zhèn)鞲衅髋c專利文獻(xiàn)1的臺(tái)階傳感器同樣地檢測(cè)殼體底部與地面的距離。

然而，也存在以下可能性，即在驅(qū)動(dòng)輪傳感器檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪浮起的情況下，在因攀越障礙物而使驅(qū)動(dòng)輪完全打滑之前，可變更前進(jìn)路線并回避該障礙物。也可以說，更優(yōu)選的對(duì)策是先進(jìn)行回避行走，在依然無法解決驅(qū)動(dòng)輪的浮起的情況下，使驅(qū)動(dòng)輪停止。

但是，自走式電子設(shè)備所行走的地面的起伏或障礙物的形狀是存在各種各樣的，因此存在對(duì)檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪的浮起做出響應(yīng)而進(jìn)行的回避行走未必一定適當(dāng)?shù)那闆r。

如果是不會(huì)被地面檢測(cè)傳感器判斷為臺(tái)階的程度較低的臺(tái)階，則自走式電子設(shè)備通常可攀越或下該臺(tái)階而行走。例如，假設(shè)為從相對(duì)于臺(tái)階傾斜的方向進(jìn)入并通過該臺(tái)階的情況。雖然一個(gè)車輪因臺(tái)階而暫時(shí)浮起，但即便未對(duì)此做出響應(yīng)且進(jìn)行回避行走，而是以此時(shí)的狀態(tài)繼續(xù)行走，其越過臺(tái)階的可能性較大。