[發明專利]自走式電子設備有效
| 申請號： | 201680043345.2 | 申請日： | 2016-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN108351646B | 公開（公告）日： | 2021-01-15 |
| 發明（設計）人： | 坪井雅倫;妹尾敏弘 | 申請（專利權）人： | 夏普株式會社 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;A47L9/28 |
| 代理公司： | 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334 | 代理人： | 汪飛亞;習冬梅 |
| 地址： | 日本國大*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電子設備 | ||
1.一種自走式電子設備，其特征在于，具備：
驅動輪，其配置于殼體的底部，并根據地面的起伏沿上下方向變位而使所述殼體行走；
驅動輪傳感器，其檢測所述驅動輪相對于所述殼體的位置；
地面檢測傳感器，其檢測所述殼體的底部與地面之間的距離；及
行走控制部，其逐次參照所述驅動輪傳感器及所述地面檢測傳感器的檢測，在所述地面檢測傳感器的檢測距離大于預設的基準距離，或所述驅動輪傳感器的驅動輪的檢測位置相較預設的基準位置為更下方的情況下，判斷存在臺階并決定前進路線；
所述行走控制部在所述驅動輪傳感器的檢測位置成為相較所述基準位置更下方的情況下，進一步參照與檢測出上浮的驅動輪對應的位置的所述地面檢測傳感器的檢測距離，在所述檢測距離大于所述基準距離的情況下，為回避該臺階而變更前進路線行走，但如果在所述基準距離以下，則不回避而行走。
2.如權利要求1的自走式電子設備，其特征在于，
所述行走控制部在所述驅動輪傳感器的檢測位置成為相較所述基準位置更下方之后，在不進行回避行走且即使經過預設的期間但所述檢測位置仍未成為相較所述基準位置更上方的情況下，使所述驅動輪停止。
3.如權利要求1或2的自走式電子設備，其特征在于，
所述回避行走是在暫時停止行走而后退或前進之后，進行方向轉換而行走的動作。
4.如權利要求1或2的自走式電子設備，其特征在于，
所述驅動輪至少由殼體底部右側的右輪與殼體底部左側的左輪構成；
所述行走控制部通過使所述右輪與所述左輪的驅動速度或驅動方向不同而變更前進路線。
5.如權利要求3的自走式電子設備，其特征在于，
所述地面檢測傳感器至少配置于殼體底部且各驅動輪的前方或后方。
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