[發(fā)明專利]用于確定工作偏移的系統(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201680042903.3 | 申請日： | 2016-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN107924175B | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | B.M.戴維斯 | 申請（專利權(quán)）人： | X開發(fā)有限責任公司 |
| 主分類號： | G05B19/408 | 分類號： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 王冉 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 確定 工作 偏移 系統(tǒng) 方法 | ||
公開了確定工作環(huán)境中的機器人的工作偏移數(shù)據(jù)的示例系統(tǒng)和方法。在工作環(huán)境中操作的機器人可以接收確定工作偏移的指示。工作偏移可以描述工作環(huán)境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向。響應(yīng)于該指示，機器人可以識別工作平面。機器人可以被控制以接觸工作平面的一個或多個點。機器人可以基于機器人在相應(yīng)接觸時間的相應(yīng)位置來確定接觸點相對于基準平面的相應(yīng)點位置。機器人可以基于所確定的接觸點的相應(yīng)點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向。
背景技術(shù)
機器人系統(tǒng)可以用于涉及材料處理、焊接、裝配和分配等的應(yīng)用。隨著時間的推移，這些機器人系統(tǒng)操作的方式變得更智能、更高效、更直觀。隨著機器人系統(tǒng)在現(xiàn)代生活的許多方面變得越來越普遍，對可以與人類一起操作并與之交互的機器人系統(tǒng)的需求變得明顯。因此，對這種機器人系統(tǒng)的需求已經(jīng)幫助開創(chuàng)了致動器、傳感技術(shù)、控制器以及部件設(shè)計和組裝的創(chuàng)新領(lǐng)域。
發(fā)明內(nèi)容
示例系統(tǒng)和方法可以提供用于確定工作環(huán)境中的機器人的工作偏移數(shù)據(jù)。工作偏移可以描述工作環(huán)境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向。機器人可以通過識別工作平面來啟動工作偏移確定方法。工作平面可以基于來自相機的圖像數(shù)據(jù)來被識別。機器人然后可以確定朝向工作平面的路徑并開始沿路徑移動。
一旦位于工作平面，就可以控制機器人以接觸工作平面的一個或多個點。在接觸點時，機器人可以基于接觸時機器人的位置來確定接觸點的點位置。機器人的位置可以基于編碼的關(guān)節(jié)角度來確定。機器人可以接觸三個或更多個點。接下來，機器人可以基于確定的點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向。工作偏移數(shù)據(jù)可以包括沿垂直于基準平面的Z軸的移位距離，相對于基準平面的X軸的角位移(傾倒)和相對于基準平面的Y軸的角位移(傾斜)。
在一個示例中，提供了一種方法，該方法包括接收確定在工作環(huán)境中操作的機器人的工作偏移的指示，其中工作偏移描述工作環(huán)境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向。該方法還可以包括響應(yīng)于該指示來識別工作環(huán)境內(nèi)的工作平面。該方法還可以包括控制機器人以接觸工作平面的一個或多個點。該方法還可以包括基于機器人在相應(yīng)接觸時間的相應(yīng)位置來確定一個或多個接觸點相對于基準平面的相應(yīng)點位置。該方法還可以包括基于所確定的一個或多個接觸點的相應(yīng)點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向。
在另外的示例中，提供了存儲可由一個或多個計算設(shè)備執(zhí)行的指令的非暫時性計算機可讀介質(zhì)。當指令被執(zhí)行時，指令使一個或多個計算設(shè)備執(zhí)行功能，所述功能包括接收確定在工作環(huán)境中操作的機器人的工作偏移的指示，其中工作偏移描述工作環(huán)境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向。所述功能還可以包括響應(yīng)于該指示來識別工作環(huán)境內(nèi)的工作平面。所述功能還可以包括控制機器人以接觸工作平面的一個或多個點。所述功能還可以包括基于機器人在相應(yīng)接觸時間的相應(yīng)位置來確定一個或多個接觸點相對于基準平面的相應(yīng)點位置。所述功能還可以包括基于所確定的一個或多個接觸點的相應(yīng)點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向。
在另一個示例中，公開了一種系統(tǒng)，其包括處理器和存儲由處理器執(zhí)行的指令的存儲器。當被執(zhí)行時，指令使系統(tǒng)執(zhí)行功能，所述功能包括接收確定在工作環(huán)境中操作的機器人的工作偏移的指示，其中工作偏移描述工作環(huán)境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向。所述功能還可以包括響應(yīng)于該指示來識別工作環(huán)境內(nèi)的工作平面。所述功能還可以包括控制機器人以接觸工作平面的一個或多個點。所述功能還可以包括基于機器人在相應(yīng)接觸時間的相應(yīng)位置來確定一個或多個接觸點相對于基準平面的相應(yīng)點位置。所述功能還可以包括基于所確定的一個或多個接觸點的相應(yīng)點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向。
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