[發明專利]用于確定工作偏移的系統和方法

有效

• 申請號: 201680042903.3
• 申請日: 2016-07-25
• 公開（公告）號: CN107924175B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: B.M.戴維斯
• 申請（專利權）人: X開發有限責任公司
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王冉

1.一種用于確定工作偏移的方法，包括：

接收確定在工作環境中操作的機器人的工作偏移的指示，其中，所述工作偏移描述工作環境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向；

響應于所述指示，基于來自相機的圖像數據來識別工作環境內的工作平面，其中，所識別的工作平面包括一個或多個對象在工作環境中被擱置的表面；

控制機器人以導航朝向所識別的工作平面的表面的相應路徑以便使機器人接觸工作平面的表面上的至少三個點；

基于機器人在相應接觸時間的相應位置來確定至少三個接觸點相對于基準平面在工作平面的表面上的相應點位置；以及

基于所確定的工作平面的表面上的至少三個接觸點的相應點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向；以及

基于工作平面相對于基準平面的所確定的位置和角度取向控制機器人以操縱擱置在工作平面的表面上的一個或多個對象，

其中，基于編碼的關節角度來確定機器人的相應位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，工作平面角度取向測量工作平面相對于基準平面的角位移。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，工作平面位置測量基準平面上的點與工作平面上的對應點之間沿垂直于機器人基準平面的垂直軸線的移位距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述工作平面是工作環境的地平面。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在第一次確定工作偏移之后，檢測所述基準平面的變化；以及

響應于檢測到的基準平面變化，第二次確定工作偏移。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在第一次確定工作偏移之后，檢測所述工作平面的變化；以及

響應于檢測到的工作平面變化，第二次確定工作偏移。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，確定工作偏移的指示是響應于檢測到機器人的初始啟動而產生的。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，確定工作偏移的指示是響應于檢測到與機器人操作相關聯的錯誤而產生的。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，工作平面角度取向測量工作平面相對于基準平面的第一軸線的角位移和工作平面相對于基準平面的第二軸線的角位移，其中，所述第二軸線垂直于所述第一軸線。

10.根據權利要求1所述的方法，還包括：

當機器人接觸工作平面的所述至少三個點中的任何點時，從機器人上的力傳感器接收力感測數據；

基于所述力感測數據，確定機器人已經在所述至少三個點中的一個點處接觸工作平面；以及

響應于確定機器人已經接觸工作平面，使機器人停止以確定機器人在相應的接觸時間的相應位置。

11.一種非暫時性計算機可讀介質，其存儲能夠由一個或多個計算設備執行的指令，其中，執行所述指令使得所述一個或多個計算設備執行包括以下的功能：

接收確定在工作環境中操作的機器人的工作偏移的指示，其中，所述工作偏移描述工作環境的工作平面相對于機器人的基準平面的位置和角度取向；

響應于所述指示，基于來自相機的圖像數據來識別工作環境內的工作平面，其中，所識別的工作平面包括一個或多個對象在工作環境中被擱置的表面；

控制機器人以導航朝向所識別的工作平面的表面的相應路徑以便使機器人接觸工作平面的表面上的至少三個點；

基于機器人在相應接觸時間的相應位置來確至少三個接觸點相對于基準平面在工作平面的表面上的相應點位置；

基于所確定的工作平面的表面上的至少三個接觸點的相應點位置來確定工作平面相對于基準平面的位置和角度取向；以及

基于工作平面相對于基準平面的所確定的位置和角度取向控制機器人以操縱擱置在工作平面的表面上的一個或多個對象，

其中，基于編碼的關節角度來確定機器人的相應位置。