[發明專利]用于使車輛轉向的方法、用于機動車的控制裝置以及機動車

有效

• 申請號: 201680038389.6
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN107735311B
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: J·斯特拉特曼;A·哈特曼;O·韋斯特法爾
• 申請（專利權）人: ZF腓特烈斯哈芬股份公司
• 主分類號: B62D7/15
• 分類號: B62D7/15;B62D15/02;B60W30/12
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟;王楠

本發明涉及一種用于使車輛轉向的方法，該車輛具前橋轉向裝置和特別是后橋轉向裝置。在此提出，為了車輛的車道保持進行在后橋中的干預并且為了避免前輪的回正同時進行在前橋轉向裝置中的干預。

技術領域

本發明涉及一種用于車輛轉向或控制的方法，該車輛具有前橋轉向裝置以及特別是后橋轉向裝置。

背景技術

本發明所基于的問題在于車輛的、特別是機動車的車道保持或方向穩定。為了解決該問題提出了所謂的駕駛員輔助系統、特別是車道保持輔助系統(lane keepingassistant)，在現今的車輛中也還在使用這些系統。在被動的車道保持輔助系統中，駕駛員在偏離車道時通過視覺、聽覺或觸覺信號、例如通過轉向盤或座椅的振動被警告已偏離車道。在主動的車道保持系統中控制裝置會介入到前輪的轉向中，也就是說會產生對轉向盤和前輪的沖擊，這會被駕駛員感覺到并且通常被感知為不舒服的干預。

發明內容

本發明的目的在于，進一步挖掘在車輛的車道保持或方向穩定中的潛力。

解決方案通過獨立權利要求的特征予以說明。有利的設計方案由從屬權利要求得到。

在由DE 11 2004 001 258 B4已知的轉向系統中規定，在兩個轉向裝置的其中一個發生故障時將有故障的轉向裝置關閉、設置為零(直行)并且僅繼續使用另一可正常工作的轉向裝置。例如如果前橋轉向裝置失靈，則將其置中并關閉，并且僅僅仍利用后橋轉向裝置使車輛轉向。

根據本發明，為了保持車道或保持軌跡或者為了穩定車輛的方向在后橋中進行干預，其中為了避免前輪的復位在前橋轉向裝置中進行干預。

在后橋中的干預不僅指后輪隨著車輪轉向角的變化而相應地或共同地轉向而且也指通過在后橋處對車輪的有針對性的制動或加速而進行轉向。在任何情況下通過上文述及的干預產生圍繞車輛垂直軸線的偏航力矩從而也產生作用在前橋或前輪上的側向力。

因為前輪以主銷后傾鉸接在前橋處，所以在汽車尾部朝一個方向偏向時在前橋處產生朝相反方向的側向力。當后輪朝外部右后方轉向時前輪由于其主銷后傾朝與后輪大致相同的方向對齊。由此最終車輛處于一種側向平行運動(蟹行)。車輛在后橋處偏移的作用被減小。這在前輪的車輪轉向角至少暫時固定時可被防止。

在軌跡點(轉向轉軸線穿過路面的交點)和車輪支承點之間的縱向距離被稱為主銷后傾或主銷后傾距離。車輪支承點通常在行駛方向上位于軌跡點之后(正主銷后傾)，從而車輪跟隨轉向轉軸。由此車輪自行轉到所需的行駛方向—例如在推動購物車時。通過主銷后傾在轉向偏移時產生恢復力矩。轉彎行駛時的恢復力矩可在轉向裝置上感覺到。恢復力矩隨橫向加速度一起給駕駛員提供關于轉彎和關于輪胎和道路之間接觸的反饋。

由此得到的優點在于，這些干預措施使得車道保持并且幾乎不會被駕駛員察覺到。也就是說，駕駛員沿著其借助于轉向盤預定的行駛方向或軌跡(車輛的軌道或移動路徑)行駛并且感覺不到轉向盤處的運動從而幾乎感覺不到否則在主動轉向時的情況下出現的扭矩。而在后橋中的干預用作駕駛員的輔助并且由于在前橋處的轉向干預而不會被察覺為有約束的。這可使得以較低的轉向力駕駛并且被視為舒適且方向穩定的駕駛。當至少對于沒有經驗的駕駛員來說車輛不可控地過度轉向時，該干預措施此外起到穩定車輛的作用。

根據一種優選的方法變型方案，僅通過改變在后輪處的車輪轉向角，即通過改變后輪相對于車身的車輪回轉而在后橋中的干預。至少一個直接地或通過轉向橫拉桿引起后輪的車輪回轉角的調節器或執行器從控制裝置或控制器得到相應的信號并且設置所期望的后輪轉向角。在此該至少一個執行器與分別可旋轉地支承應設置車輪轉向角的相應車輪的輪架耦連。

根據另一種優選的方法變型方案，通過在后輪上作用不同的驅動或制動力矩利用偏航力矩的影響進行干預。