[發(fā)明專利]醫(yī)療器械和手術(shù)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680037717.0
• 申請(qǐng)日: 2016-06-06
• 公開（公告）號(hào): CN107708582A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鈴木裕之;長(zhǎng)阪憲一郎;本鄉(xiāng)一生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): A61B17/28
• 分類號(hào): A61B17/28;A61B34/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 余剛,吳孟秋

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及醫(yī)療器械和手術(shù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

盡管醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)在內(nèi)窺鏡手術(shù)中具有改善夾鉗在腹腔中的運(yùn)動(dòng)范圍和自由度的優(yōu)勢(shì)，但是醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)具有不將力感度(force sense)反饋給手術(shù)者的缺點(diǎn)。

因此，例如，以下專利文獻(xiàn)1描述了感知夾鉗端部夾持器的力感度并且將感知的力感度呈現(xiàn)給手術(shù)者的技術(shù)。根據(jù)這個(gè)技術(shù)，可以通過測(cè)量在手術(shù)期間由夾持器施加到身體組織的夾持力實(shí)現(xiàn)功能的安全性。

引用列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：JP H8-117228A

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

然而，在上述專利文獻(xiàn)1中描述的技術(shù)中，手術(shù)者需要提前了解在手術(shù)期間允許的接近最大的夾持力。此外，存在當(dāng)傳感器有故障時(shí)不能呈現(xiàn)精確的夾持力的問題。此外，因?yàn)榱鞲衅魍ǔ２痪哂锌梢詧?zhí)行清潔和殺菌程度的耐熱性、耐壓性和抗?jié)裥裕虼舜嬖谑沽鞲衅魈幚泶蟠笤黾映杀镜膯栴}。

因此，需要利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造限制在手術(shù)期間施加到身體組織的力，并且降低失效風(fēng)險(xiǎn)。

問題的解決方案

根據(jù)本公開內(nèi)容，提供了一種醫(yī)療器械，包括：接觸部分，構(gòu)造成接觸身體組織；驅(qū)動(dòng)單元，構(gòu)造成生成用于使接觸部分與身體組織接觸的驅(qū)動(dòng)力；以及限制器機(jī)構(gòu)，構(gòu)造成根據(jù)接觸部分相對(duì)于身體組織的接觸力而對(duì)驅(qū)動(dòng)力向接觸部分的傳遞施加限制。

可以包括：傳遞單元，構(gòu)造成將由驅(qū)動(dòng)單元生成的驅(qū)動(dòng)力傳遞至接觸部分；突起部分，設(shè)置在傳遞單元和驅(qū)動(dòng)單元中的一個(gè)上；以及插入孔，設(shè)置在傳遞單元和驅(qū)動(dòng)單元的另一個(gè)中，并且突起部分能插入該插入孔中。驅(qū)動(dòng)力可以通過驅(qū)動(dòng)單元拉動(dòng)傳遞單元而傳遞至接觸部分，并且如果接觸部分相對(duì)于身體組織的接觸力變得大于預(yù)定閾值，則突起部分與插入孔分開，由此可以形成限制器機(jī)構(gòu)。

此外，可以包括構(gòu)造成將由驅(qū)動(dòng)單元生成的驅(qū)動(dòng)力傳遞至接觸部分的傳遞單元。驅(qū)動(dòng)單元可以包括電機(jī)和旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件構(gòu)造成由電機(jī)驅(qū)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)傳遞單元，并且如果接觸部分相對(duì)于身體組織的接觸力變得大于預(yù)定閾值，則旋轉(zhuǎn)構(gòu)件相對(duì)于電機(jī)的旋轉(zhuǎn)打滑，由此可以形成限制器機(jī)構(gòu)。

此外，接觸部分可包括夾持身體組織的端部執(zhí)行器。

此外，可以根據(jù)端部執(zhí)行器的夾持目標(biāo)而設(shè)置閾值。

此外，接觸部分可包括構(gòu)造成按壓身體組織的按壓構(gòu)件。

此外，如果突起部分與插入孔分開，則至少包括接觸部分和傳遞單元的能清潔的潔凈區(qū)域可以分離。

此外，可以包括構(gòu)造成如果限制器機(jī)構(gòu)操作則發(fā)出警報(bào)的警報(bào)單元。

此外，根據(jù)本公開內(nèi)容，提供了一種手術(shù)系統(tǒng)，包括：用于患者的醫(yī)療器械；以及支撐臂裝置，構(gòu)造成支撐醫(yī)療器械，醫(yī)療器械包括：接觸部分，構(gòu)造成接觸身體組織；驅(qū)動(dòng)單元，構(gòu)造成生成用于使接觸部分與身體組織接觸的驅(qū)動(dòng)力；以及限制器機(jī)構(gòu)，構(gòu)造成根據(jù)接觸部分相對(duì)于身體組織的接觸力而對(duì)驅(qū)動(dòng)力向接觸部分的傳遞施加限制。

本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)效果

根據(jù)本公開內(nèi)容，利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造，可以限制在手術(shù)期間施加到身體組織的力，并且可以降低失效風(fēng)險(xiǎn)。

應(yīng)注意，以上所描述的效果不必是限制性的。利用或者代替以上效果，在本說明書中描述的效果中的任一個(gè)或者可以從本說明書掌握的其他效果可以實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

[圖1]是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的實(shí)施方式的醫(yī)療器械的示意性構(gòu)造的示意圖。

[圖2]是示出了端部執(zhí)行器的構(gòu)造的示意圖。

[圖3]是示出了耦接單元分開并且手術(shù)工具單元和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)單元分離的狀態(tài)的示意圖。

[圖4]是示出了耦接單元的構(gòu)造的示意圖。

[圖5]是示出了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)單元的構(gòu)造的示意圖。

[圖6]是示出了使用線纜驅(qū)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的實(shí)例的示意圖。

[圖7]是示出了可以組成包括圖1中示出的醫(yī)療器械的手術(shù)系統(tǒng)的支撐臂裝置的構(gòu)造實(shí)例的示意圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本公開的優(yōu)選實(shí)施方式。應(yīng)注意，在本說明書和附圖中，具有基本相同功能和結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)元件利用相同的參考標(biāo)號(hào)來表示，并且省略這些結(jié)構(gòu)元件的重復(fù)說明。

此外，將按以下順序進(jìn)行說明。

1.醫(yī)療器械的構(gòu)造

2.耦接單元的構(gòu)造

3.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)單元的構(gòu)造

4.使用線纜驅(qū)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的應(yīng)用例

5.手術(shù)系統(tǒng)的構(gòu)造實(shí)例

1.醫(yī)療器械100的構(gòu)造