[發(fā)明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680029940.0
• 申請日: 2016-05-11
• 公開（公告）號: CN107615356B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 峰村明憲;伊東洋介
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/0134;B60W30/09
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發(fā)明涉及車輛控制裝置以及車輛控制方法。車輛控制裝置具備獲取行人相對于本車輛的相對位置亦即當前位置的目標信息獲取部(12)、基于當前位置來計算本車輛的行進方向上的行人與本車輛的距離為零的位置作為碰撞預(yù)測位置的碰撞預(yù)測位置計算部(14)、判定行人是否正橫穿本車輛的路線的橫穿判定部(15)、設(shè)定表示與本車輛的行進方向正交的橫方向上的左右的寬度的限制值的限制值設(shè)定部(16)、以及基于碰撞預(yù)測位置和限制值來判定行人是否存在于本車輛的路線上的存在判定部(17)，限制值設(shè)定部(16)在判定為行人正橫穿本車輛的路線的情況下，在行進方向上，將碰撞預(yù)測位置存在的左右任意一側(cè)的限制值設(shè)定為比另一側(cè)的限制值大的值。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及判定在本車輛的路線上是否存在目標，并基于判定結(jié)果來控制車輛的車輛控制技術(shù)。

背景技術(shù)

以往，實現(xiàn)減少或者防止位于本車輛的行進方向前方的其它車輛、行人以及道路構(gòu)造物等目標與本車輛的碰撞損害的預(yù)防碰撞安全(PCS：Pre－Crash Safety)。在PCS中，基于本車輛與目標的相對距離和相對速度或者相對加速度來計算直到本車輛與目標碰撞為止的預(yù)測時間亦即碰撞預(yù)測時間(TTC：Time to Collision)。而且，在PCS中，基于計算出的碰撞預(yù)測時間對本車輛的駕駛員通過警報裝置等報告接近，或使本車輛的制動裝置工作。

作為與PCS有關(guān)的裝置，有專利文獻1所記載的車輛控制裝置。在專利文獻1所記載的車輛控制裝置中，在基于本車輛的預(yù)測軌跡所設(shè)定的判定區(qū)域的外側(cè)設(shè)定有基于行人的最大移動速度的判定區(qū)域。而且，在車輛控制裝置中，如果行人存在于判定區(qū)域的范圍內(nèi)，則判定為本車輛與行人碰撞的危險性較高。

專利文獻1:日本特開2004－268829號公報

專利文獻1所記載的車輛控制裝置基于行人的最大移動速度來設(shè)定判定區(qū)域。因此，在車輛控制裝置中，不管行人的移動是碰撞的危險性高的移動還是低的移動，都容易判定為本車輛和行人碰撞的危險性較高。結(jié)果實際上雖然是行人的移動是碰撞的危險性較低的移動，但較大地設(shè)定判定區(qū)域的情況下，安全裝置有可能產(chǎn)生不必要工作(在不是必要時工作的狀況)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于提供能夠精度良好地進行行人是否存在于本車輛的路線上的判定的車輛控制裝置、以及車輛控制裝置執(zhí)行的車輛控制方法。

本公開的車輛控制裝置具備：目標信息獲取部(12)，獲取存在于本車輛的行進方向前方的行人的相對于上述本車輛的相對位置亦即當前位置；碰撞預(yù)測位置計算部(14)，基于上述當前位置，將在上述本車輛的行進方向上上述行人與上述本車輛的距離為零的位置作為碰撞預(yù)測位置計算；橫穿判定部(15)，判定上述行人是否正橫穿上述本車輛的路線；限制值設(shè)定部(16)，在用于判定上述行人是否存在于上述本車輛的路線上的判定區(qū)域中設(shè)定表示與上述本車輛的上述行進方向正交的橫方向的判定區(qū)域?qū)挾鹊南拗浦担灰约按嬖谂卸ú?17)，基于上述碰撞預(yù)測位置和上述限制值來判定上述行人是否存在于上述本車輛的路線上，上述限制值設(shè)定部在判定為上述行人正橫穿上述本車輛的路線的情況下，將在上述本車輛的上述行進方向上，上述碰撞預(yù)測位置存在的左右任意一側(cè)的上述限制值修正為比另一側(cè)的上述限制值大的值，并進行擴大上述判定區(qū)域?qū)挾鹊臄U大處理。

橫穿本車輛的路線(以穿過的方式移動)的行人從本車輛的正面附近(行進方向前方的附近)向其側(cè)方移動時，例如容易產(chǎn)生在本車輛的路線上站住等移動速度急劇地變化的狀況。在這種情況下，駕駛員的轉(zhuǎn)向操作等較難避免碰撞。因此，在上述結(jié)構(gòu)中，在行人橫穿本車輛的行進方向前方的情況下，將規(guī)定判定區(qū)域?qū)挾鹊淖笥业囊?guī)定值中成為行人的移動目的地的一側(cè)的限制值修正(擴大修正)為較大的值，擴大判定區(qū)域?qū)挾取Ｒ虼耍诒竟_的車輛控制裝置中，能夠?qū)εc本車輛碰撞的危險性高的行人提高判定為存在于本車輛的路線上的可能性(容易判定)。