[發明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201680029940.0
• 申請日: 2016-05-11
• 公開（公告）號: CN107615356B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 峰村明憲;伊東洋介
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/0134;B60W30/09
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種車輛控制裝置，具備：

目標信息獲取部(12)，其獲取存在于本車輛的行進方向前方的行人的相對于上述本車輛的相對位置亦即當前位置；

碰撞預測位置計算部(14)，其基于上述當前位置，將在上述本車輛的行進方向上上述行人與上述本車輛的距離為零的位置作為碰撞預測位置計算；

橫穿判定部(15)，其判定上述行人是否正橫穿上述本車輛的路線；

限制值設定部(16)，其在用于判定上述行人是否存在于上述本車輛的路線上的判定區域中設定表示與上述本車輛的上述行進方向正交的橫方向的判定區域寬度的限制值；以及

存在判定部(17)，其基于上述碰撞預測位置和上述限制值來判定上述行人是否存在于上述本車輛的路線上，

在上述行人的上述當前位置位于上述本車輛的路線的左右一側，且上述碰撞預測位置位于上述本車輛的路線的左右另一側的情況下，上述橫穿判定部判定為上述行人正橫穿，

其中，在判定為上述行人正橫穿上述本車輛的路線的情況下，上述限制值設定部在上述行人位于通過以上述本車輛的橫方向端部的位置為基準的中心位置的中心線的右側、且相對于上述本車輛的路線向左側移動的情況下，將上述本車輛的上述行進方向的左側的上述限制值修正為比上述右側的上述限制值大的值，或者上述行人位于上述中心線的左側、且相對于上述本車輛的路線向右側移動的情況下，將上述本車輛的上述行進方向的右側的上述限制值修正為比上述左側的上述限制值大的值而進行擴大上述判定區域寬度的擴大處理。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

上述橫穿判定部在進行上述擴大處理的情況下，基于上述橫穿判定部對上述行人的橫穿的判定結束來結束上述擴大處理。

3.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

上述橫穿判定部在上述本車輛的路線與上述行人的路線交叉的情況下判定為上述行人正橫穿。

4.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

上述目標信息獲取部獲取與上述本車輛的上述行進方向正交的上述橫方向上的上述行人的速度，

上述速度越大，上述限制值設定部在上述擴大處理中將上述限制值設定為越大的值。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

上述目標信息獲取部獲取與上述本車輛的上述行進方向正交的上述橫方向上的上述行人的速度，

上述速度越大，上述限制值設定部在上述擴大處理中將上述限制值設定為越大的值。

6.一種車輛控制方法，是基于車輛控制裝置的車輛控制方法，包含：

目標信息獲取步驟，獲取存在于本車輛的行進方向前方的行人的相對于上述本車輛的相對位置亦即當前位置；

碰撞預測位置計算步驟，基于上述當前位置，將在上述本車輛的行進方向上上述行人與上述本車輛的距離為零的位置作為碰撞預測位置計算；

橫穿判定步驟，判定上述行人是否正橫穿上述本車輛的路線；

限制值設定步驟，在用于判定上述行人是否存在于上述本車輛的路線上的判定區域中設定表示與上述本車輛的上述行進方向正交的橫方向的判定區域寬度的限制值；以及

存在判定步驟，基于上述碰撞預測位置和上述限制值來判定上述行人是否存在于上述本車輛的路線上，

在上述行人的上述當前位置位于上述本車輛的路線的左右的一側，且上述碰撞預測位置位于上述本車輛的路線的左右的另一側的情況下，上述橫穿判定步驟中判定為上述行人正橫穿，

在判定為上述行人正橫穿上述本車輛的路線的情況下，上述限制值設定步驟中，在上述行人位于通過以上述本車輛的橫方向端部的位置為基準的中心位置的中心線的右側、且相對于上述本車輛的路線向左側移動的情況下，將上述本車輛的上述行進方向的左側的上述限制值修正為比上述右側的上述限制值大的值，或者上述行人位于上述中心線的左側、且相對于上述本車輛的路線向右側移動的情況下，將上述本車輛的上述行進方向的右側的上述限制值修正為比上述左側的上述限制值大的值而進行擴大上述判定區域寬度的擴大處理。