[發(fā)明專利]檢漏系統(tǒng)及使用該檢漏系統(tǒng)的檢漏方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680029545.2
• 申請日: 2016-05-16
• 公開（公告）號: CN107532966B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設計）人: 山根秀士;竹林潤;倉岡修平;宇都達博;藤澤真一;水本裕之
• 申請（專利權）人: 川崎重工業(yè)株式會社
• 主分類號: G01M3/26
• 分類號: G01M3/26
• 代理公司: 31261 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 曹芳玲

1.一種檢漏系統(tǒng)，是向被檢查體所具有的檢查對象空間供給空氣并根據(jù)該檢查對象空間的壓力變化檢查有無泄漏的檢漏系統(tǒng)，具備：

基臺；

機械臂，包含從所述基臺依序連結的多個臂體；

機器人控制部，控制所述機械臂的動作；

空氣供給用手，具有為了將空氣排出至所述檢查對象空間而連接于所述被檢查體的空氣排出部，且能裝卸地裝設于所述機械臂的梢端部；

空氣供給源；

空氣供給管，將空氣從所述空氣供給源引導至所述空氣排出部；

壓力傳感器，設于所述空氣供給管，將檢測出的壓力數(shù)據(jù)傳送至所述機器人控制部；和

空氣供給機構，藉由所述機器人控制部控制從所述空氣供給源向所述空氣排出部的空氣的供給；

所述被檢查體具有連通所述檢查對象空間與外部的多個開口部，

所述多個開口部包含連接有所述空氣排出部的第一開口部、和除此之外的第二開口部；

具備插塞裝卸用手，所述插塞裝卸用手能裝卸地裝設于所述機械臂的梢端部，將封閉所述第二開口部的插塞安裝于所述第二開口部；

所述機器人控制部以將所述插塞裝卸用手裝設于所述機械臂的梢端部，并將所述插塞安裝于所述第二開口部的形式，控制所述機械臂；

在所述插塞向所述第二開口部的安裝完成后，以將裝設于所述機械臂的梢端部的手從所述插塞裝卸用手更換為所述空氣供給用手的形式，控制所述機械臂；

以將所述空氣排出部連接于所述第一開口部的形式控制所述機械臂；

以開始從所述空氣排出部向所述檢查對象空間排出空氣的形式，控制所述空氣供給機構；

根據(jù)從所述壓力傳感器傳送的所述壓力數(shù)據(jù)判定所述檢查對象空間有無泄漏。

2.根據(jù)權利要求1所述的檢漏系統(tǒng)，其特征在于，所述被檢查體具有多個檢查對象空間。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的檢漏系統(tǒng)，其特征在于，所述被檢查體為多關節(jié)機器人，所述檢查對象空間為多關節(jié)機器人所具有的油脂槽的內部空間。

4.一種檢漏方法，使用權利要求1至3中任意一項所述的檢漏系統(tǒng)，是檢查具有連通所述檢查對象空間與外部的多個開口部的所述被檢查體有無泄漏的檢漏方法，具備如下工序：

藉由所述機器人控制部控制所述機械臂，使所述空氣排出部連接于所述多個開口部中的一個開口部；

藉由所述機器人控制部控制所述空氣供給機構，開始從所述空氣排出部向所述檢查對象空間的空氣的排出；以及

根據(jù)從所述壓力傳感器傳送的壓力數(shù)據(jù)，藉由所述機器人控制部判定所述檢查對象空間有無泄漏。

5.根據(jù)權利要求4所述的檢漏方法，其特征在于，具備如下工序：

在將所述空氣排出部連接于作為所述一個開口部的第一開口部的工序之前，

對于所述多個開口部中作為所述第一開口部以外的開口部的第二開口部，藉由所述機器人控制部控制所述機械臂，將插塞裝卸用手裝設于所述機械臂的梢端部，所述插塞裝卸用手將封閉所述第二開口部的插塞安裝于所述第二開口部；

藉由所述機器人控制部控制所述機械臂，將所述插塞安裝于所述第二開口部；以及

藉由所述機器人控制部控制所述機械臂，將裝設于所述機械臂的梢端部的手從所述插塞裝卸用手更換為所述空氣供給用手。