[發(fā)明專利]物品保持具、搬送機器人、及物品搬送方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680028987.5
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN107708941B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設計）人: 山根秀士;竹林潤;倉岡修平;水本裕之
• 申請（專利權）人: 川崎重工業(yè)株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/04
• 代理公司: 北京律盟知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

本發(fā)明的這種物品保持具(7)具備：保持具本體部(8)，由機器人手部的可動爪部件能夠釋放地保持；保持具可動部(9)，能夠移位地設置在保持具本體部(8)，且能夠切換保持物品的物品保持位置與釋放物品的物品釋放位置；及保持狀態(tài)維持器件(18、19、20)，在物品保持具(7)從機器人手部切離的狀態(tài)下，用以將保持具可動部(9)維持在物品保持位置。不使用如工具轉(zhuǎn)換器般的復雜且昂貴的裝置，而通過機器人即可無障礙地搬送多種搬送對象物。

技術領域

本發(fā)明涉及一種裝卸自由地安裝在機器人手部的物品保持具、具有安裝著這種物品保持具的機器人手部的搬送機器人、及使用這種搬送機器人的物品搬送方法。

背景技術

近年來，由機器人代替以往作業(yè)人員進行的各種作業(yè)而使生產(chǎn)過程自動化的系統(tǒng)正廣泛實用化(專利文獻1)。

例如，關于將重量相對較大的機器安裝在制造中的制品的特定位置的作業(yè)，以往利用吊重機等吊起機器，作業(yè)人員使之移動至特定位置，并以螺栓等相對制造中的制品固定機器，但存在使機器人代替進行這種機器的搬送作業(yè)的系統(tǒng)。

在這種系統(tǒng)中，機器人的搬送對象物的種類為多種多樣，故存在難以以1種機器人手部對應多種搬送對象物的情況。在此種情況下，作為將與搬送對象物對應的專用機器人手部以自動更換安裝在機器人臂前端的機構，而使用工具轉(zhuǎn)換器(專利文獻2)。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2013-193155號公報

[專利文獻1]日本專利特開2013-94892號公報

發(fā)明內(nèi)容

[發(fā)明所要解決的問題]

然而，在使用工具轉(zhuǎn)換器適當更換多種專用手部的方式中，用以驅(qū)動工具轉(zhuǎn)換器的機構較為復雜，另外，因工具轉(zhuǎn)換器本身昂貴而導致設備成本增大，進而，因必須在機器人單元內(nèi)確保多種專用手部的放置場所，故存在難以將機器人單元小型化的問題。

尤其，在搬送對象物為大型重物的情況下，對應于此，專用手部也重量化、大型化，導致成本進一步上升、或機器人單元的大型化。

本發(fā)明是鑒于所述以往技術的問題點而完成的，其目的在于提供一種不使用如工具轉(zhuǎn)換器般的復雜且昂貴的裝置，而通過機器人即可無障礙地搬送多種搬送對象物的物品保持具、及具有安裝著這種物品保持具的機器人手部的搬送機器人、以及使用這種搬送機器人的物品搬送方法。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發(fā)明的第1態(tài)樣的特征在于，其是裝卸自由地安裝在用以搬送物品的搬送機器人的機器人手部的物品保持具，且具備：保持具本體部，由所述機器人手部的可動爪部件能夠釋放地保持；保持具可動部，能夠移位地設置在所述保持具本體部，且能夠切換保持所述物品的物品保持位置與釋放所述物品的物品釋放位置；及保持狀態(tài)維持器件，在所述物品保持具從所述機器人手部切離的狀態(tài)下，用以將所述保持具可動部維持在所述物品保持位置。

本發(fā)明的第2態(tài)樣是根據(jù)第1態(tài)樣，其特征在于構成為可通過所述機器人手部的所述可動爪部件切換所述保持具可動部的所述物品保持位置與所述物品釋放位置。

本發(fā)明的第3態(tài)樣是根據(jù)第1或第2態(tài)樣，其特征在于：所述保持狀態(tài)維持器件具有用以將所述保持具可動部向所述物品保持位置彈性施力的施力機構。

本發(fā)明的第4態(tài)樣是根據(jù)第3態(tài)樣，其特征在于構成為在從所述物品保持具釋放所述物品時，通過所述機器人手部的所述可動爪部件對抗所述施力機構的施力力量而使所述保持具可動部移位至所述物品釋放位置。