[發明專利]物品保持具、搬送機器人、及物品搬送方法

有效

• 申請號: 201680028987.5
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN107708941B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 山根秀士;竹林潤;倉岡修平;水本裕之
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/04
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

1.一種物品保持具，其裝卸自由地安裝在用以搬送物品的搬送機器人的機器人手部，且具備：

保持具本體部，被所述機器人手部的可動爪部件能夠釋放地保持；

保持具可動部，能夠移位地設置在所述保持具本體部，且能夠切換保持所述物品的物品保持位置與釋放所述物品的物品釋放位置；及

保持狀態維持器件，在將所述物品保持具從所述機器人手部切離的狀態下，用以將所述保持具可動部維持在所述物品保持位置以使所述保持具可動部按壓所述物品；且

所述保持具本體部具有抵接在所述物品而與所述保持具可動部協作以保持所述物品的抵接保持部。

2.根據權利要求1所述的物品保持具，其特征在于構成為可通過所述機器人手部的所述可動爪部件而切換所述保持具可動部的所述物品保持位置與所述物品釋放位置。

3.根據權利要求1或2所述的物品保持具，其特征在于：所述保持狀態維持器件具有用以將所述保持具可動部向所述物品保持位置彈性施力的施力機構。

4.根據權利要求3所述的物品保持具，其特征在于構成為在從所述物品保持具釋放所述物品時，通過所述機器人手部的所述可動爪部件，對抗所述施力機構的施力力量而使所述保持具可動部移位至所述物品釋放位置。

5.根據權利要求1或2所述的物品保持具，其特征在于構成為在從所述機器人手部切離的所述物品保持具保持著所述物品的狀態下，通過所述機器人手部的所述可動爪部件保持所述保持具本體部，由此將所述保持具可動部固定在所述物品保持位置。

6.一種搬送機器人，其特征在于具備：

權利要求1至5中任一項所述的物品保持具；及

機器人手部，裝卸自由地安裝所述物品保持具。

7.根據權利要求6所述的搬送機器人，其特征在于：能夠切換第1保持模式與第2保持模式，該第1保持模式是一面維持所述物品保持具對所述物品的保持狀態，一面通過所述可動爪部件保持所述保持具本體部，該第2保持模式是一面解除所述物品保持具對所述物品的保持狀態，一面通過所述可動爪部件保持所述保持具本體部。

8.一種物品搬送方法，其特征在于：其使用權利要求6或7所述的搬送機器人搬送物品，且具備：

保持具保持步驟，通過所述機器人手部的所述可動爪部件保持安裝在所述物品的所述物品保持具的所述保持具本體部；

物品搬送步驟，驅動所述搬送機器人而與所述物品保持具一起將所述物品搬送至特定的搬送目的地；

保持狀態解除步驟，通過所述機器人手部的所述可動爪部件而操作所述物品保持具的所述保持具可動部，解除所述物品保持具對所述物品的保持狀態；及

保持具卸除步驟，驅動所述搬送機器人，將處于安裝在所述機器人手部的狀態的所述物品保持具從所述物品卸除。

9.根據權利要求8所述的物品搬送方法，其特征在于：在所述保持具保持步驟中，通過所述可動爪部件保持所述保持具本體部，由此將所述保持具可動部固定在所述物品保持位置。

10.根據權利要求8或9所述的物品搬送方法，其特征在于：在所述保持狀態解除步驟中，一面解除所述物品保持具對所述物品的保持狀態，一面通過所述可動爪部件保持所述保持具本體部。