[發明專利]一種振動調節方法、系統、裝置及工業機器人

有效

• 申請號: 201680028509.4
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN107690376B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 張鵬飛
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

一種振動調節方法、系統、裝置及工業機器人(10)，工業機器人(10)包括：機器人本體(11)；加速度傳感器(12)，部署于機器人本體(11)中，用于實時獲取機器人本體(11)的加速度值；控制器(13)，與加速度傳感器(12)連接，用于接收加速度傳感器(12)所實時獲取的機器人本體(11)的加速度值，判斷機器人本體(11)的加速度值與預設加速度閥值的關系，根據判斷結果對機器人本體(11)的加速度進行調節，以調整機器人本體(11)的振動幅值。能夠在不增加機器人本體(11)重量的基礎上對工業機器人(10)振動進行調節。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，特別是涉及一種振動調節方法、系統、裝置及工業機器人。

背景技術

工業機器人是由電機驅動的運動裝置。根據構型，一般可分為串聯型機器人和并聯型機器人，其中串聯型機器人由于控制算法更通用，應用場景更豐富，因而在工業領域中得到了大規模的應用。但是，串聯型機器人機構本身剛性較差，在工作過程中普遍存在振動問題，進而影響工業機器人的工作精度。

現有工業機器人振動抑制的方法常見的有兩種：一種是通過增大機器人本體重量來提高剛度，進而抑制機器人在工作過程中的振動。但是通過這種方式所產生的抑振效果不明顯，而且還使得機器人本體更加笨重；另一種是通過調節驅動參數來抑制振動，但由于目前的串聯型機器人一般采用半閉環結構，工具中心點無運動反饋，從而使得對驅動參數的調節比較盲目，并不能達到很好的效果。

因此，如何在不增加本體重量的情況下抑制機器人本身的振動是亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種振動調節方法、系統、裝置及工業機器人，能夠在不增加本體重量的情況下抑制機器人本身的振動。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：提供一種工業機器人，包括：機器人本體；加速度傳感器，部署于所述機器人本體中，用于實時獲取所述機器人本體的加速度值；控制器，與所述加速度傳感器連接，用于接收所述加速度傳感器所實時獲取的所述機器人本體的加速度值，判斷所述機器人本體的所述加速度值與預設加速度閾值的關系，并根據判斷結果對所述機器人本體的加速度進行調節，以調整所述機器人本體的振動幅值。

進一步地，所述工業機器人還包括驅動器；所述驅動器與所述控制器、所述機器人本體連接，通過所述控制器對所述驅動器的驅動參數的調節，以實現所述對所述機器人本體的加速度的調節。

具體地，所述驅動器的驅動參數指所述機器人本體的剛度值，和/或加加速度值。

進一步地，所述控制器根據判斷結果對所述機器人本體的加速度進行調節包括：當所述判斷結果為加速度值不小于所述預設加速度閾值時，減小所述機器人本體的剛度值和/或加加速度值；當所述加速度值小于所述預設加速度閾值時，增大所述機器人本體的剛度值和/或加加速度值。

進一步地，所述工業機器人為六軸工業機器人，所述加速度傳感器具體部署于所述柳州工業機器人的第六軸法蘭內。

具體地，所述加速度傳感器具體獲取所述機器人本體的工具中心點的加速度。

進一步地，所述工業機器人還包括部署于所述機器人本體內部的電源線、信號線；所述加速度傳感器進一步連接所述電源線、信號線。

為解決上述技術問題，本發明采用另一的技術方案是：提供一種工業機器人的振動調節方法，包括：實時獲取機器人本體的加速度值；判斷所述加速度值與預設加速度閾值的關系；根據判斷結果調節當前狀態下的驅動參數，以調整所述機器人本體的振動幅值。

具體地，所述驅動參數指所述機器人本體的剛度值，和/或加加速度值。