[發明專利]一種振動調節方法、系統、裝置及工業機器人

有效

• 申請號: 201680028509.4
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN107690376B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 張鵬飛
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種工業機器人，其特征在于，包括：

機器人本體；

加速度傳感器，部署于所述機器人本體中，用于實時獲取所述機器人本體的加速度值；

控制器，與所述加速度傳感器連接，用于接收所述加速度傳感器所實時獲取的所述機器人本體的加速度值，判斷所述機器人本體的所述加速度值與預設加速度閾值的關系，并根據判斷結果對所述機器人本體的加速度進行調節，以調整所述機器人本體的振動幅值；

所述工業機器人還包括驅動器；

所述驅動器與所述控制器、所述機器人本體連接，通過所述控制器對所述驅動器的驅動參數的調節，以實現所述對所述機器人本體的加速度的調節；

所述驅動器的驅動參數指所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

所述控制器根據判斷結果對所述機器人本體的加速度進行調節包括：

當所述判斷結果為加速度值不小于所述預設加速度閾值時，減小所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

當所述加速度值小于所述預設加速度閾值時，增大所述機器人本體的剛度值和加加速度值。

2.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于，

所述工業機器人為六軸工業機器人，所述加速度傳感器具體部署于所述六軸工業機器人的第六軸法蘭內。

3.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于，

所述加速度傳感器具體獲取所述機器人本體的工具中心點的加速度。

4.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于，所述工業機器人還包括部署于所述機器人本體內部的電源線、信號線；

所述加速度傳感器進一步連接所述電源線、信號線。

5.一種工業機器人的振動調節方法，其特征在于，包括：

實時獲取機器人本體的加速度值；

判斷所述加速度值與預設加速度閾值的關系；

根據判斷結果調節當前狀態下的驅動參數，以調整所述機器人本體的振動幅值；

所述驅動參數指所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

所述根據判斷結果調節當前狀態下的加速度，包括：

當所述判斷結果為加速度值不小于所述預設加速度閾值時，減小所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

當所述加速度值小于所述預設加速度閾值時，增大所述機器人本體的剛度值和加加速度值。

6.一種工業機器人的振動調節系統，其特征在于，包括：

加速度傳感器，用于實時獲取機器人本體的加速度值；

控制器，與所述加速度傳感器連接，用于判斷所述加速度值與預設加速度閾值的關系，根據判斷結果調節當前狀態下的驅動參數，以調整所述機器人本體的振動幅值；

所述驅動參數指所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

所述控制器在所述判斷結果為加速度值不小于所述預設加速度閾值時，減小所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

所述控制器在所述加速度值小于所述預設加速度閾值時，增大所述機器人本體的剛度值和加加速度值。

7.一種工業機器人的振動調節裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于實時獲取機器人本體的加速度值；

判斷模塊，用于判斷所述加速度值與預設加速度閾值的關系；

調節模塊，用于根據所述判斷模塊的判斷結果調節當前狀態下的驅動參數，以調整所述機器人本體的振動幅值；

所述驅動參數指所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

控制器在所述判斷結果為加速度值不小于所述預設加速度閾值時，減小所述機器人本體的剛度值和加加速度值；

所述控制器在所述加速度值小于所述預設加速度閾值時，增大所述機器人本體的剛度值和加加速度值。