[發明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201680020079.1
• 申請日: 2016-03-29
• 公開（公告）號: CN107408348B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 伊東洋介;峰村明憲;土田淳;清水政行
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60R21/013
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種車輛控制裝置，是從向本車輛的行進方向前方發送探查波并接收被物標反射的反射波的雷達裝置(21)獲取基于該反射波的反射信息，從拍攝本車輛的行進方向前方的拍攝裝置(22)獲取圖像信息的車輛控制裝置(10)，其特征在于，具備：

位置檢測單元，通過從所述雷達裝置獲取到的所述反射信息來檢測探測物標的位置；

第一判定單元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收強度來判定所述探測物標是否為有可能妨礙所述本車輛向所述行進方向前方的移動的障礙物；

第二判定單元，通過從所述拍攝裝置獲取到的圖像信息，判定在所述位置檢測單元檢測出的所述位置上是否存在有可能妨礙所述本車輛的移動的障礙物；以及

避撞單元，基于與所述探測物標的距離來進行避免與該探測物標的碰撞的控制，

所述避撞單元在所述第二判定單元判定為存在障礙物的情況下，如果所述本車輛與所述探測物標的距離小于閾值，則與所述第一判定單元的判定結果無關地將該探測物標作為避免碰撞的控制的對象，如果所述本車輛與所述探測物標的距離大于所述閾值，則在所述第一判定單元判定為是障礙物時，將該探測物標作為避免碰撞的控制的對象。

2.一種車輛控制裝置，是從向本車輛的行進方向前方發送探查波并接收被物標反射的反射波的雷達裝置(21)獲取基于該反射波的反射信息，從拍攝本車輛的行進方向前方的拍攝裝置(22)獲取圖像信息的車輛控制裝置(10)，其特征在于，具備：

位置檢測單元，通過從所述雷達裝置獲取到的所述反射信息來檢測探測物標的位置；

第一判定單元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收強度來判定所述探測物標是否為有可能妨礙所述本車輛向所述行進方向前方的移動的障礙物；

第二判定單元，通過從所述拍攝裝置獲取到的圖像信息，判定在所述位置檢測單元檢測出的所述位置上是否存在有可能妨礙所述本車輛的移動的障礙物；以及

避撞單元，基于與所述探測物標的距離來進行避免與該探測物標的碰撞的控制，

所述避撞單元在所述第二判定單元判定為存在障礙物的情況下，如果所述第一判定單元判定為是障礙物，則將該探測物標作為避免碰撞的控制的對象，如果所述第一判定單元判定為不是障礙物，則在本車輛與所述探測物標的距離小于閾值時，將該物標作為避免碰撞的控制的對象。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述第二判定單元每規定周期判定是否存在所述障礙物，

所述避撞單元在所述第二判定單元的存在所述障礙物這一判定連續規定的多次以上的情況下，與所述第一判定單元的判定結果以及所述距離無關地將該探測物標作為避免碰撞的控制的對象。

4.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述第二判定單元每規定周期判定是否存在所述障礙物，

所述避撞單元在所述第二判定單元的存在所述障礙物這一判定連續規定的多次以上的情況下，與所述第一判定單元的判定結果以及所述距離無關地將該探測物標作為避免碰撞的控制的對象。

5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述避撞單元在所述第二判定單元判定為不存在障礙物且第一判定單元判定為是障礙物的情況下，將所述探測物標作為避免碰撞的控制的對象。

6.根據權利要求1～4中的任意一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

不是所述障礙物的物體是高度比所述本車輛的車體的距地最低高度低的物體。

7.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其特征在于，

不是所述障礙物的物體是高度比所述本車輛的車體的距地最低高度低的物體。

8.根據權利要求1～4、7中的任意一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

不是所述障礙物的物體是在比所述本車輛的整體高度高的位置上存在的物體。

9.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其特征在于，

不是所述障礙物的物體是在比所述本車輛的整體高度高的位置上存在的物體。