[發(fā)明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680020079.1
• 申請日: 2016-03-29
• 公開（公告）號: CN107408348B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伊東洋介;峰村明憲;土田淳;清水政行
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60R21/013
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置具備：通過從雷達(dá)裝置21獲取到的反射信息來檢測探測物標(biāo)的位置的位置檢測單元、基于反射信息包含的反射波的接收強度來判定探測物標(biāo)是否為障礙物的第一判定單元、以及通過從拍攝裝置獲取到的圖像信息來判定在位置檢測單元檢測出的位置上是否存在障礙物的第二判定單元。在第二判定單元判定為存在障礙物的情況下，如果與探測物標(biāo)的距離小于閾值，則與第一判定單元的判定結(jié)果無關(guān)地將該探測物標(biāo)作為避免碰撞的控制的對象，如果與探測物標(biāo)的距離大于閾值，則在第一判定單元判定為是障礙物時，將該探測物標(biāo)作為避免碰撞的控制的對象。由此，在判定物標(biāo)是否為妨礙本車輛的行進的障礙物的基礎(chǔ)上抑制避免碰撞的控制的不工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在搭載有本車輛控制裝置的本車輛(以下也稱為“該車輛”(subjectvehicle))與存在于本車輛的行進方向前方的物標(biāo)的碰撞的危險性增加的情況下，使本車輛所具備的安全裝置工作的車輛控制裝置以及該車輛控制裝置所執(zhí)行的車輛控制方法。

背景技術(shù)

以往，實現(xiàn)了減少或者防止本車輛與位于本車輛的行進方向前方的其它車輛、行人、或者道路結(jié)構(gòu)物等物標(biāo)的碰撞損害的預(yù)碰撞安全(PCS，Pre-crash Safety)系統(tǒng)。在PCS系統(tǒng)中，基于本車輛與物標(biāo)的相對距離、和相對速度或者相對加速度來求出到本車輛與物標(biāo)的碰撞為止的時間亦即碰撞預(yù)測時間(TTC：Time to Collision)，并基于碰撞預(yù)測時間，通過警報裝置對本車輛的駕駛員報告接近，或使本車輛的制動裝置工作。

在PCS系統(tǒng)中，有時將檢查井的蓋等鋼板探測為物標(biāo)。由于這樣的鋼板不會妨礙本車輛的行進，所以如果作為警報裝置或制動裝置的工作對象，則該工作成為不必要的工作。

作為判定檢測出的物標(biāo)是否為妨礙本車輛的移動的障礙物的裝置，有日本特開2012－215489號公報所記載的車輛控制裝置。在該車輛控制裝置中，根據(jù)被物標(biāo)反射的反射波的反射強度來判定是否為障礙物。

在本車輛的行進方向前方存在多個其它車輛等的情況下，有時因噪聲等無法準(zhǔn)確地檢測反射強度。如果無法準(zhǔn)確地檢測反射強度，則存在雖然是障礙物但進行不是障礙物這一判定，或者雖然不是障礙物但進行是障礙物這一判定的情況。如果基于這些判定結(jié)果來決定是否使警報裝置或制動裝置工作，則實際上雖然是妨礙本車輛的行進的障礙物但產(chǎn)生不進行避免碰撞的控制的不工作，或者雖然不是妨礙本車輛的行進的障礙物但產(chǎn)生進行避免碰撞的控制的不必要工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，其主要目的在于提供能夠在判定物標(biāo)是否為妨礙本車輛的行進的障礙物的基礎(chǔ)上，抑制避免碰撞的控制的不工作的車輛控制裝置。

第一發(fā)明是從向本車輛的行進方向前方發(fā)送探查波并接收被物標(biāo)反射的反射波的雷達(dá)裝置獲取基于該反射波的反射信息，從拍攝本車輛的行進方向前方的拍攝裝置獲取圖像信息的車輛控制裝置，其特征在于，具備：位置檢測單元，通過從上述雷達(dá)裝置獲取到的上述反射信息來檢測探測物標(biāo)的位置；第一判定單元，基于上述反射信息所包含的上述反射波的接收強度來判定上述探測物標(biāo)是否為有可能妨礙上述本車輛向上述行進方向前方的移動的障礙物；第二判定單元，通過從上述拍攝裝置獲取到的圖像信息，判定在上述位置檢測單元檢測出的上述位置上是否存在有可能妨礙上述本車輛的移動的障礙物；以及避撞單元，基于與上述探測物標(biāo)的距離來進行避免與該探測物標(biāo)的碰撞的控制，上述避撞單元在上述第二判定單元判定為存在障礙物的情況下，如果上述本車輛與上述探測物標(biāo)的距離小于閾值，則與上述第一判定單元的判定結(jié)果無關(guān)地將該探測物標(biāo)作為避免碰撞的控制的對象，如果上述本車輛與上述探測物標(biāo)的距離大于上述閾值，則在上述第一判定單元判定為是障礙物時，將該探測物標(biāo)作為避免碰撞的控制的對象。