[發明專利]物體探測裝置以及物體探測方法

有效

• 申請號: 201680020009.6
• 申請日: 2016-03-25
• 公開（公告）號: CN107408347B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 伊東洋介;峰村明憲
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發明提供物體探測裝置，該物體探測裝置具備：相對速度獲取單元，獲取與存在于周圍的物體的相對速度；相對加速度計算單元，根據相對速度來計算與物體的相對加速度；以及限制單元，在檢測相對速度而且滿足該檢測值的信賴度低的規定條件的情況下，對相對加速度設定上限值，并且通過上限值實施相對加速度的限制。該物體探測裝置能夠在使用相對速度的檢測值來進行相對加速度的計算時，精度良好地進行使用了該相對加速度的控制。

技術領域

本發明涉及檢測與物體的相對速度并根據該相對速度來計算相對加速度的物體探測裝置、以及該物體探測裝置執行的物體探測方法。

背景技術

以往，已知檢測與存在于周圍的物體的相對速度，根據該相對速度來計算相對加速度，并基于計算出的相對加速度來進行各種控制的物體探測裝置。例如有日本特開2011－121491號公報所記載的物體探測裝置。在該物體探測裝置中，檢測本車輛與其它車輛的相對速度，并對該相對速度進行時間微分來獲取相對加速度。然后，使用該相對加速度來計算本車輛與其它車輛的相對距離變為零的時間亦即碰撞預測時間，基于碰撞預測時間來進行駕駛輔助。

在檢測與物體的相對速度的情況下、檢測出其它物體的情況下等，相對速度有時發生異常的變化。在通過相對速度的微分值計算相對加速度的情況下，如果相對速度發生異常的變化，則相對加速度的值被計算得較大。如果使用這樣的相對加速度如專利文獻1那樣計算碰撞預測時間，則該碰撞預測時間變小，有可能不必要地提前基于碰撞預測時間所進行的安全裝置的工作。

發明內容

本發明是為了解決上述課題而完成的，其主要目的在于提供能夠在使用相對速度的檢測值來進行相對加速度的計算時，精度良好地進行使用了該相對加速度的控制的物體探測裝置。

本發明是物體探測裝置，其特征在于，具備：相對速度獲取單元，獲取與存在于周圍的物體的相對速度；相對加速度計算單元，根據上述相對速度來計算與上述物體的相對加速度；以及限制單元，在檢測上述相對速度而且滿足該檢測值的信賴度低的規定條件的情況下，對上述相對加速度設定上限值，并通過上述上限值實施相對加速度的限制。

在檢測存在于周圍的物體的相對速度并通過對該速度進行微分來計算相對加速度而且誤探測相對速度的情況下等相對速度的檢測值的信賴度低的情況下，相對加速度有時被計算為比實際的值大的數值。在上述結構中，在滿足相對速度的檢測值的信賴度低的規定條件的情況下，對相對加速度設定上限值，在相對加速度大于上限值的情況下，將該相對加速度限制為上限值。由此，在起因于相對速度的誤探測等而相對加速度成為比實際大的數值的情況下，能夠設定該相對加速度的值。另外，在相對速度的信賴度高、并且與物體的相對速度較大地變化的情況下，不超過必要地限制相對加速度的值。因此，能夠提高使用該相對加速度的控制的精度。

附圖說明

圖1是物體探測裝置的結構圖。

圖2是對保護值進行說明的圖。

圖3是表示第一實施方式所涉及的處理的流程圖。

圖4是對外插值進行說明的圖。

圖5是表示第二實施方式所涉及的處理的流程圖。

圖6是對遠距離雷達和近距離雷達的探測范圍進行說明的圖。

圖7是表示第三實施方式所涉及的處理的流程圖。

圖8是表示第四實施方式所涉及的處理的流程圖。

具體實施方式

以下，基于附圖對各實施方式進行說明。此外，在以下的各實施方式的相互之間，在圖中對相互相同或等同的部分標注同一附圖標記，關于同一附圖標記的部分引用其說明。

＜第一實施方式＞