[發(fā)明專利]物體探測裝置以及物體探測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680020009.6
• 申請日: 2016-03-25
• 公開（公告）號: CN107408347B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伊東洋介;峰村明憲
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種物體探測裝置，其特征在于，具備：

相對速度獲取單元，獲取與存在于周圍的物體的相對速度；

相對加速度計算單元，根據(jù)所述相對速度來計算與所述物體的相對加速度；以及

限制單元，在檢測所述相對速度而且滿足該檢測值的信賴度低的規(guī)定條件的情況下，對所述相對加速度設(shè)定上限值，通過所述上限值實施相對加速度的限制，

所述相對速度獲取單元按每個規(guī)定周期獲取通過檢測方法以及檢測范圍中的至少一方相互不同的第一檢測單元以及第二檢測單元檢測出的所述相對速度，

所述物體探測裝置還具備種類判定單元，所述種類判定單元判定檢測狀態(tài)的種類是通過所述第一檢測單元以及所述第二檢測單元檢測所述物體的狀態(tài)、和通過所述第一檢測單元以及所述第二檢測單元中的一方檢測所述物體的狀態(tài)中的哪一個，

所述規(guī)定條件是指所述種類判定單元獲取到的所述種類與前次的控制周期中的所述種類不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體探測裝置，其特征在于，

在不滿足所述規(guī)定條件的情況下，所述限制單元通過規(guī)定值限制所述相對加速度，所述上限值的絕對值小于該規(guī)定值的絕對值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體探測裝置，其特征在于，

所述物體探測裝置還具備距離獲取單元，所述距離獲取單元按每個規(guī)定周期獲取與所述物體的距離，

所述規(guī)定條件是指由所述距離獲取單元獲取到的所述距離的變化量與基于所述相對速度而運算出的距離的變化量的差超過閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體探測裝置，其特征在于，

所述相對速度獲取單元按每個規(guī)定周期獲取所述相對速度，

所述物體探測裝置還具備推斷單元，在不能夠獲取所述相對速度的情況下，所述推斷單元基于以前的控制周期的相對速度來推斷與所述物體的相對速度，

所述規(guī)定條件是指在時間序列上成為前后的所述相對速度中的至少一方是被推斷出的。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體探測裝置，其特征在于，

所述規(guī)定條件是指從推斷出所述相對速度的狀態(tài)恢復至檢測出所述相對速度的狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中的任意一項所述的物體探測裝置，其特征在于，

所述規(guī)定條件是多個條件，

按每個條件分別設(shè)定所述上限值，

在滿足多個規(guī)定條件的情況下，所述限制單元對各個上限值進行比較，通過最小的上限值限制所述相對加速度。

7.一種物體探測方法，是物體探測裝置執(zhí)行的物體探測方法，所述物體探測方法的特征在于，

執(zhí)行如下步驟：

相對速度獲取步驟，獲取與存在于周圍的物體的相對速度；

相對加速度計算步驟，根據(jù)所述相對速度來計算與所述物體的相對加速度；以及

限制步驟，在檢測所述相對速度而且滿足該檢測值的信賴度低的規(guī)定條件的情況下，對所述相對加速度設(shè)定上限值，通過所述上限值實施相對加速度的限制，

在所述相對速度獲取步驟中，按每個規(guī)定周期獲取通過檢測方法以及檢測范圍中的至少一方相互不同的第一檢測單元以及第二檢測單元檢測出的所述相對速度，

在所述物體探測方法中還執(zhí)行種類判定步驟，在所述種類判定步驟中，判定檢測狀態(tài)的種類是通過所述第一檢測單元以及所述第二檢測單元檢測所述物體的狀態(tài)、和通過所述第一檢測單元以及所述第二檢測單元中的一方檢測所述物體的狀態(tài)中的哪一個，

所述規(guī)定條件是指在所述種類判定步驟中獲取到的所述種類與前次的控制周期中的所述種類不同。