[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201680019335.5
• 申請日: 2016-03-16
• 公開（公告）號: CN107428337B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 長塚敬一郎;印南敏之
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/095;B62D6/00;B60W10/18;B60W10/20;B62D101/00;B62D103/00;B62D109/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明提供一種能夠舒適且安全地控制車輛而不會使駕駛員感到不諧調的車輛的行駛控制裝置。車輛(1)的行駛控制裝置(100)具備控制指令值運算部，所述控制指令值運算部算出用以進行車輛的操舵輔助的操舵輔助量和用以控制車輛的制動驅動力的加速度指令值?？刂浦噶钪颠\算部算出車輛(1)的前方注視距離下的車輛(1)的推斷橫向位置，并算出推斷橫向位置上的車輛(1)距目標行進路徑T的橫向位移量(X_diffz(n))及橫向位移速度，根據橫向位移量(X_diffz(n))和橫向位移速度來算出操舵輔助量，根據操舵輔助量來算出車輛(1)產生的橫向加速度和橫向加加速度，并算出與橫向加速度和橫向加加速度相應的加速度指令值。

技術領域

本發明涉及一種車輛的行駛控制裝置。

背景技術

一直以來，在自身車輛于行駛中快要脫離行駛車道的情況下防止脫離的防脫離車道裝置為人所知(例如，參考下述專利文獻1)。專利文獻1中揭示了一種防脫離車道裝置，其特征在于，具備：脫離判斷單元，其判斷自身車輛是否快要脫離行駛車道；以及制動驅動力控制單元，在由該脫離判斷單元判斷自身車輛快要脫離行駛車道的情況下，通過左右輪的制動力差來產生避免脫離的方向的橫擺力矩。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2006-282168號公報

發明內容

發明要解決的問題

專利文獻1中揭示的防脫離車道裝置利用制動驅動力控制單元，通過左右輪的制動力差來產生避免脫離的方向的橫擺力矩。但是，當進行這種控制時，會使車輛的駕駛員產生就地旋轉這樣的感覺，容易使駕駛員感到不諧調。

本發明是鑒于所述問題而成，其目的在于提供一種能夠舒適且安全地控制車輛而不會使駕駛員感到不諧調的車輛的行駛控制裝置。

解決問題的技術手段

為達成所述目的，本發明的車輛的行駛控制裝置具備控制指令值運算部，所述控制指令值運算部算出用以進行車輛的操舵輔助的操舵輔助量和用以控制車輛的制動驅動力的加速度指令值，該車輛的行駛控制裝置的特征在于，所述控制指令值運算部算出所述車輛的前方注視距離下的該車輛的推斷橫向位置，并算出所述推斷橫向位置上的所述車輛距目標行進路徑的橫向位移量及橫向位移速度，根據所述橫向位移量和所述橫向位移速度來算出所述操舵輔助量，根據所述操舵輔助量來算出所述車輛產生的橫向加速度和橫向加加速度，并算出與所述橫向加速度和所述橫向加加速度相應的所述加速度指令值。

發明的效果

根據本發明的車輛的行駛控制裝置，可以提供一種能夠舒適且安全地控制車輛而不會使駕駛員感到不諧調的車輛的行駛控制裝置。

附圖說明

圖1為本發明的實施方式1的車輛的行駛控制裝置的框圖。

圖2為圖1所示的控制指令值運算部的內部框圖。

圖3為表示圖2所示的控制指令值運算部的處理的流程圖。

圖4為表示搭載有圖1的行駛控制裝置的車輛的曲線行駛時的狀態的示意圖。

圖5為表示本發明的實施方式2的控制指令值運算部的處理的流程圖。

圖6為表示以往的車輛的曲線行駛時的狀態的示意圖。

具體實施方式

下面，參考附圖，對本發明的車輛的行駛控制裝置的實施方式進行說明。

[實施方式1]