[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201680019335.5
• 申請日: 2016-03-16
• 公開（公告）號: CN107428337B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 長塚敬一郎;印南敏之
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/095;B62D6/00;B60W10/18;B60W10/20;B62D101/00;B62D103/00;B62D109/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種車輛的行駛控制裝置，其具備控制指令值運算部，所述控制指令值運算部算出用以進行車輛的操舵輔助的操舵輔助量和用以控制車輛的制動驅動力的加速度指令值，該車輛的行駛控制裝置的特征在于，

所述控制指令值運算部算出所述車輛的前方注視距離下的該車輛的推斷橫向位置，

所述控制指令值運算部算出所述推斷橫向位置上的所述車輛距目標行進路徑的橫向位移量及橫向位移速度，

所述控制指令值運算部根據所述橫向位移量和所述橫向位移速度來算出所述操舵輔助量，

所述控制指令值運算部根據所述操舵輔助量來算出所述車輛產生的橫向加速度和橫向加加速度，

所述控制指令值運算部算出與所述橫向加速度和所述橫向加加速度相應的所述加速度指令值，

所述控制指令值運算部根據下式(2)來算出所述操舵輔助量，

[式2]

其中，M為所述操舵輔助量，z(n)為所述前方注視距離，X_diffz(n)為所述橫向位移量，Ka_z(n)為與所述橫向位移量相應的比例增益，dX_diffz(n)為所述橫向位移速度，Kb_z(n)為與所述橫向位移速度相應的比例增益。

2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據下式(1)來算出所述推斷橫向位置，

[式1]

其中，x(z(n))為所述推斷橫向位置，z(n)為所述前方注視距離，δ為所述車輛的操舵角，A為穩定系數，V為所述車輛的車速，l_w為所述車輛的軸距，n_sgr為所述車輛的轉向傳動比。

3.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據所述車輛的車速來設定所述前方注視距離，并根據所述前方注視距離來設定算出所述操舵輔助量時的累計次數n。

4.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據下式(3)來算出所述加速度指令值，

[式3]

其中，Gy為所述橫向加速度，為所述橫向加加速度，C_xy為控制增益，T為一階滯后時間常數，s為拉普拉斯算子。

5.根據權利要求4所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據下式(4)對所述加速度指令值進行濾波處理，

[式4]

其中，Gx_Out為經濾波處理后的所述加速度指令值，Gx為所述加速度指令值，Gx_Out_Z1為經濾波處理后的所述加速度指令值的前次值，T₀為采樣時間，T₀單位為sec，Tb為輸出濾波時間常數，Tb單位為sec。

6.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據下式(5)來算出所述加速度指令值，

[式5]

其中，Gx為所述加速度指令值，C₂為比例增益，γ為橫擺率。

7.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據下式(6)來算出所述加速度指令值，

[式6]

其中，Gx為所述加速度指令值，C₃為比例增益，δ為所述車輛的操舵角。

8.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制指令值運算部根據下式(7)來算出所述加速度指令值，

[式7]

其中，Gx為所述加速度指令值，z(n)為所述前方注視距離，Gy(z(n))為所述橫向加速度。