[發(fā)明專利]線束的制造方法以及圖像處理方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680018701.5
• 申請(qǐng)日: 2016-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN107429986A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛曉明;徐剛;仲道朋弘;大江聰;加藤重人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社自動(dòng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)研究所;住友電裝株式會(huì)社;住友電氣工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G01B11/26;H01B13/012
• 代理公司: 上海和躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31239
• 代理人: 余文娟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種對(duì)線束的三維形狀進(jìn)行計(jì)測(cè)的技術(shù)。

背景技術(shù)

近年，有嘗試線束制造的自動(dòng)化。在將線束制造自動(dòng)化的方面，在柔軟的線形狀物中確定應(yīng)加工的位置是重要的課題。

例如，在專利文獻(xiàn)1中，通過(guò)將在激光發(fā)生器中發(fā)生的激光變換成由多個(gè)狹縫光構(gòu)成的圖案光，在將圖案光照在電纜而發(fā)生的多個(gè)亮點(diǎn)作為特征點(diǎn)提取。

另外，在專利文獻(xiàn)2中，對(duì)拍攝工件的圖像而獲得的原圖像進(jìn)行二值化處理，提取邊緣。另一方面，對(duì)二值化圖像進(jìn)行膨脹處理，在與工件對(duì)應(yīng)的膨脹區(qū)域的邊界線上設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)。接著，對(duì)全部基準(zhǔn)點(diǎn)的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)確定位于最短距離的上述邊緣，通過(guò)將這些邊緣連接從而提取出原工件的輪廓線。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開2009-069866號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：特開2013-109691號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

但是，在專利文獻(xiàn)1所述的技術(shù)的情況下，當(dāng)電纜移動(dòng)時(shí)導(dǎo)致亮點(diǎn)的位置發(fā)生變化。因此，在進(jìn)行柔軟物加工時(shí)的形狀計(jì)測(cè)是不合適的。另外，在專利文獻(xiàn)2所述的技術(shù)的情況下，為了進(jìn)行邊緣的提取以及進(jìn)行對(duì)比，必須關(guān)于多數(shù)的點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，在運(yùn)算處理中需要時(shí)間。

特別是，為了多根電線的集線以及對(duì)形狀形成進(jìn)行自動(dòng)化，要求對(duì)線形狀物的各個(gè)部位的位置或者確定部位間的長(zhǎng)度進(jìn)行計(jì)測(cè)，并尋求與其適應(yīng)的形狀計(jì)測(cè)技術(shù)。

在此，本發(fā)明的目的在于提供一種適合線形狀物的形狀計(jì)測(cè)的技術(shù)。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題，第1方式是一種線束的制造方法，其包括：點(diǎn)組數(shù)據(jù)獲取工序，從通過(guò)攝像部對(duì)電線集合體進(jìn)行攝影而獲得的圖像數(shù)據(jù)獲取點(diǎn)組數(shù)據(jù)；代表線獲取工序，根據(jù)所述點(diǎn)組數(shù)據(jù)，獲取表示所述電線集合體的線狀部分的代表線；以及加工位置確定工序，根據(jù)沿所述代表線的長(zhǎng)度，確定所述電線集合體的作為加工對(duì)象的加工位置。

另外，第2方式是第1方式所涉及的線束的制造方法，其中，所述加工位置確定工序包括如下工序：確定所述代表線分支的分支點(diǎn)，根據(jù)從所確定的所述分支點(diǎn)開始的沿所述代表線的長(zhǎng)度，確定所述加工位置。

另外，第3方式是第2方式所涉及的線束的制造方法，進(jìn)一步包括：姿勢(shì)確定工序，在所述分支點(diǎn)中的、由作為所述代表線的一部分的代表線部分連接的2個(gè)分支點(diǎn)的各個(gè)分支點(diǎn)，獲取從所述2個(gè)分支點(diǎn)的各個(gè)分支點(diǎn)延伸的多個(gè)代表線部分所構(gòu)成的2個(gè)假想面，根據(jù)所述2個(gè)假想面所構(gòu)成的角度，確定在將所述2個(gè)分支點(diǎn)連接的所述代表線上安裝的部件的姿勢(shì)。

另外，第4方式是根據(jù)第1至第3方式的任意一個(gè)方式所涉及的線束的制造方法，其中，所述代表線獲取工序是如下的工序：根據(jù)所述點(diǎn)組數(shù)據(jù)，確定所述電線集合體的線狀部分的中心點(diǎn)組，將所述中心點(diǎn)組連接的線作為所述代表線。

另外，第5方式是第4方式所涉及的線束的制造方法，其中，所述中心點(diǎn)組是位于所述點(diǎn)組數(shù)據(jù)所示的所述電線集合體的輪廓上的點(diǎn)組中的、位于與進(jìn)深方向正交的兩個(gè)方向相關(guān)的中心的中心點(diǎn)的集合。

另外，第6方式是根據(jù)第1至5的任意一個(gè)方式所涉及的線束的制造方法，進(jìn)一步包括：背景除去工序，從在所述點(diǎn)組數(shù)據(jù)獲取工序獲得的點(diǎn)組數(shù)據(jù)除去背景的點(diǎn)組數(shù)據(jù)，背景的點(diǎn)組數(shù)據(jù)是通過(guò)所述攝像部對(duì)除了所述電線集合體之外的背景進(jìn)行攝影而獲得，其中，所述代表線獲取工序是根據(jù)所述背景的點(diǎn)組數(shù)據(jù)被去除的點(diǎn)組數(shù)據(jù)獲取所述代表線的工序。

另外，第7方式是根據(jù)第1至第6方式的任意一個(gè)方式所涉及的線束的制造方法，進(jìn)一步包括：隱藏線連接工序，將在所述代表線獲取工序所獲取的代表線的各個(gè)端部中的、位于預(yù)定的距離內(nèi)的2個(gè)端部連接。

另外，第8方式是第1至第7方式的任意一個(gè)方式所涉及的線束的制造方法，其中，所述攝像部用多個(gè)二維檢測(cè)器檢測(cè)被照射在所述電線集合體的各個(gè)點(diǎn)上的激光與在所述各個(gè)點(diǎn)反射的所述激光之間的相位差。

另外，第9方式是一種圖像處理方法，其包括：點(diǎn)組數(shù)據(jù)獲取工序，從通過(guò)攝像部對(duì)電線集合體進(jìn)行攝影而獲得的圖像數(shù)據(jù)獲取點(diǎn)組數(shù)據(jù)；代表線獲取工序，根據(jù)所述點(diǎn)組數(shù)據(jù)，獲取表示所述電線集合體的代表線；以及加工位置確定工序，根據(jù)沿所述代表線的長(zhǎng)度，確定所述電線集合體的作為加工對(duì)象的加工位置。

發(fā)明效果

根據(jù)第1方式，通過(guò)提取表示電線集合體的線狀部分的代表線，從而能夠容易地計(jì)測(cè)電線集合體的三維形狀且高精度地確定加工位置。

另外，根據(jù)第2方式，能夠根據(jù)從分支點(diǎn)開始的長(zhǎng)度確定加工位置。