[發明專利]一種飛行控制方法、裝置及智能終端

有效

• 申請號: 201680013429.1
• 申請日: 2016-09-22
• 公開（公告）號: CN107636551B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 郭灼;謝卓;楊澤波;李文林;王磊;王定;李皓宇
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種飛行控制方法，其特征在于，包括：

智能終端獲取至少兩條航線數據；

所述智能終端根據預置的至少兩臺飛行器的信息，分別為每一條航線數據關聯至少一臺飛行器；

所述智能終端根據關聯結果，將各條航線數據分別發送給與航線數據關聯的至少一臺飛行器；

其中，若在預設的控制界面上接收到執行命令，則向對應的各接收到航線數據的飛行器發出執行指令，所述執行指令用于觸發各飛行器執行對應的航線數據；檢測各飛行器的航線執行狀態；根據航線執行狀態的檢測結果對所述控制界面進行控制，包括：

若根據航線執行狀態確定出存在未執行航線數據的飛行器，則在所述控制界面上發出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收執行命令；獲取未執行航線數據的飛行器的標識；在控制界面上發出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收執行命令；若再次在控制界面上接收到執行命令，向所述獲取的未執行航線數據的飛行器的標識所指示的飛行器發出執行指令。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定各航線數據所指示的航線位置點，并確定各航線位置點的預估到達時間值；

根據航線位置點和預估到達時間值，確定各航線數據所指示的航線位置點中是否包括危險位置點；

若包括危險位置點，則根據危險位置點觸發航線更新處理。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定各航線位置點的預估到達時間值，包括：

根據預置的飛行器的飛行速度和獲取的航線位置點，計算得到飛行器到達對應的航線位置的預估到達時間值。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述智能終端將各條航線數據分別發送給與航線數據關聯的至少一臺飛行器，包括：

所述智能終端將獲取的至少兩條航線數據發送給航線廣播模塊，以觸發所述航線廣播模塊向至少兩個飛行器廣播所述至少兩條航線數據。

5.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述智能終端將各條航線數據分別發送給與航線數據關聯的至少一臺飛行器，包括：

所述智能終端分別確定每一個飛行器所對應的遙控器；

所述智能終端向所述確定的遙控器發送與遙控器所對應飛行器關聯的航線數據，以使遙控器根據接收到的航線數據控制對應飛行器的飛行。

6.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述智能終端將各條航線數據分別發送給與航線數據關聯的至少一臺飛行器，包括：

所述智能終端分別向與航線數據關聯的飛行器中配置的飛行控制模塊發送對應的航線數據，以使飛行控制模塊根據接收到的航線數據控制對應飛行器的飛行。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述獲取到的至少兩個航線數據中包括符合預設的拆分條件的航線數據時，則對該符合拆分條件的航線數據進行拆分處理，得到多個子航線數據，并向至少一臺飛行器發送拆分處理后的各個子航線數據；

符合預設的拆分條件的航線數據是指：航線數據所表示的航線的長度大于預設的長度閾值、或者航線數據所表示的航線的航點數量大于預設的數量閾值。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據航線執行狀態的檢測結果對所述控制界面進行控制，還包括：

若根據航線執行狀態確定出存在未執行航線數據的飛行器，則在所述控制界面上發出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飛行控制命令；

獲取已執行航線數據的飛行器的標識；

在控制界面上發出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收對飛行器的飛行控制命令；

若在控制界面上接收到對飛行器的飛行控制命令，向所述獲取的已執行航線數據的飛行器的標識所指示的飛行器發出飛行控制指令。