[發明專利]作業車輛及作業車輛的控制方法

有效

• 申請號: 201680013269.0
• 申請日: 2016-10-26
• 公開（公告）號: CN107406097B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 竹中唯太;中林正信;碇政典
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B62D5/28
• 分類號: B62D5/28;B62D5/065;B62D5/083;B62D5/087;B62D5/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

本發明提供一種作用車輛及作用車輛的制造方法。輪式裝載機(1)是將前車架(11)與后車架(12)連結的鉸接式輪式裝載機，具有：操縱桿(24)、作用力施加部(27)、以及控制部(28)。通過操作人員的操作，使操縱桿(24)向右側或左側移動，改變前車架(11)相對于后車架(12)的轉向角(θs)。作用力施加部(27)對操作人員進行的操縱桿(24)的操作施加輔助作用力或反作用力。控制部(28)控制作用力施加部(27)，使將操作桿(24)向左側移動時所需要的操作力與將操作桿(24)向右側移動時所需要的操作力不同。

技術領域

本發明涉及作業車輛及作業車輛的控制方法。

背景技術

作為鉸接式作業車輛，已經公開了一種通過控制向跨著前車架與后車架而配置的液壓促動器供給的油的流量來改變轉向角的結構(例如，參照專利文獻1、2)。

在專利文獻1、2所示的作業車輛中，通過操作人員對操縱桿進行操作，改變先導閥閥口的開閉狀態，從而改變先導壓。根據改變的先導壓，調整從轉向閥向液壓促動器供給的流量，從而改變作業車輛的轉向角。

如專利文獻2所示，操縱桿通常配置在駕駛席旁邊，當操作人員將操縱桿向右側移動時，前車架相對于后車架向右向旋轉，當操作人員將操縱桿向左側移動時，前車架相對于后車架向左向旋轉。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開平11-105723號公報

專利文獻2：(日本)特開平11-321664號公報

發明內容

然而，在現有的作業車輛中，在對操縱桿進行操作時，將手腕向內側移動時與將手腕向外側移動時的操作感有所不同。

本發明的目的在于，考慮上述現有問題，提供一種能夠提高操作人員的操作感的作業車輛及作業車輛的控制方法。

(用于解決技術問題的技術方案)

第一發明的作業車輛是前車架與后車架連結的鉸接式作業車輛，具有：操縱桿、作用力施加部、以及控制部。操縱桿通過操作人員的操作而相對于駕駛席向內側或外側移動，從而改變前車架相對于后車架的轉向角。作用力施加部對操作人員進行的操縱桿的操作施加輔助作用力或反作用力。控制部控制作用力施加部，以使將操縱桿向外側移動時所需要的操作力與將操縱桿向內側移動時所需要的操作力不同。

這樣，通過施加作用力使將操縱桿向外側移動時所需要的操作力與將操縱桿向內側移動時所需要的操作力不同，能夠將手腕向外側移動時的操作感設定為與手腕向內側移動時的操作感相同程度的操作感，因而能夠提高操作人員的操作感。

第二發明的作業車輛基于第一發明的作業車輛，控制部控制作用力施加部，以使將操縱桿向外側移動時所需要的操作力小于將操縱桿向內側移動時所需要的操作力。

通常，將操縱桿相對于駕駛席向外側移動比向內側移動更難以用力。因此，以該方式，通過施加作用力使將操縱桿向外側移動時所需要的操作力小于將操縱桿向內側移動時所需要的操作力，能夠將手腕向外側移動時的操作感設定為與手腕向內側移動時的操作感相同程度的操作感。由此，能夠提高操作人員的操作感。

而且，即使在將操縱桿向外側移動的情況下，也能夠以較輕的力來進行移動。

第三發明的作業車輛基于第一發明的作業車輛，還具有扭矩檢測部。扭矩檢測部檢測因操縱桿的操作而產生的扭矩。控制部根據由扭矩檢測部檢測出的扭矩來控制作用力施加部，以對操縱桿的操作施加輔助作用力或反作用力。

由此，能夠根據操作人員對操縱桿施加的扭矩來施加作用力。例如，能夠控制所施加的作用力的大小，以在操作人員對操縱桿施加的扭矩較大時增大由作用力施加部施加的輔助作用力、在扭矩較小時減小輔助作用力。