[發(fā)明專利]作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680013269.0
• 申請(qǐng)日: 2016-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN107406097B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竹中唯太;中林正信;碇政典
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): B62D5/28
• 分類號(hào): B62D5/28;B62D5/065;B62D5/083;B62D5/087;B62D5/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

1.一種作業(yè)車輛，是前車架與后車架連結(jié)的鉸接式作業(yè)車輛，其特征在于，具有：

操縱桿，其通過操作人員的操作而相對(duì)于駕駛席向內(nèi)側(cè)或外側(cè)移動(dòng)，從而改變所述前車架相對(duì)于所述后車架的轉(zhuǎn)向角；

作用力施加部，其對(duì)操作人員進(jìn)行的所述操縱桿的操作施加輔助作用力或反作用力；

控制部，其控制所述作用力施加部，以使將所述操縱桿向所述外側(cè)移動(dòng)時(shí)所需要的操作力與將所述操縱桿向所述內(nèi)側(cè)移動(dòng)時(shí)所需要的操作力不同。

2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述控制部控制所述作用力施加部，以使將所述操縱桿向所述外側(cè)移動(dòng)時(shí)所需要的操作力小于將所述操縱桿向所述內(nèi)側(cè)移動(dòng)時(shí)所需要的操作力。

3.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

還具有扭矩檢測(cè)部，其檢測(cè)因所述操縱桿的操作而產(chǎn)生的扭矩，

所述控制部根據(jù)由所述扭矩檢測(cè)部檢測(cè)出的扭矩來控制所述作用力施加部，以對(duì)所述操縱桿的操作施加輔助作用力或反作用力。

4.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述扭矩檢測(cè)部檢測(cè)所述操縱桿向所述內(nèi)側(cè)或所述外側(cè)的哪個(gè)方向移動(dòng)，

所述控制部控制所述作用力施加部，以基于所述操縱桿的移動(dòng)方向來改變根據(jù)由所述扭矩檢測(cè)部檢測(cè)出的扭矩而對(duì)所述操縱桿的操作施加的作用力。

5.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述操縱桿能夠相對(duì)于所述駕駛席向所述內(nèi)側(cè)或所述外側(cè)旋轉(zhuǎn)，

所述操縱桿的旋轉(zhuǎn)角與所述前車架相對(duì)于所述后車架的作為目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)，

還具有：

目標(biāo)轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部，其檢測(cè)作為所述目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角度；

實(shí)際轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部，其檢測(cè)實(shí)際轉(zhuǎn)向角；

所述控制部基于作為所述目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角與所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角的角度差，判斷所述操縱桿是向所述內(nèi)側(cè)或所述外側(cè)的哪個(gè)方向移動(dòng)。

6.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

還具有速度檢測(cè)部，其檢測(cè)所述作業(yè)車輛的速度，

所述控制部根據(jù)由所述速度檢測(cè)部檢測(cè)出的速度來控制所述作用力施加部，以施加所述輔助作用力或所述反作用力。

7.如權(quán)利要求6所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述控制部控制所述作用力施加部，以在由所述速度檢測(cè)部檢測(cè)出的速度高于預(yù)先設(shè)定的規(guī)定速度的情況下，至少對(duì)所述操縱桿向所述內(nèi)側(cè)的移動(dòng)施加所述反作用力，

并在由所述速度檢測(cè)部檢測(cè)出的速度在所述規(guī)定速度以下的情況下，施加所述輔助作用力。

8.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述控制部控制所述作用力施加部，以在對(duì)所述操縱桿向所述內(nèi)側(cè)和所述外側(cè)雙方的移動(dòng)施加所述輔助作用力的情況下，

使將所述操縱桿向所述外側(cè)移動(dòng)時(shí)的輔助作用力大于將所述操縱桿向所述內(nèi)側(cè)移動(dòng)時(shí)的輔助作用力。

9.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，具有：

液壓促動(dòng)器，其改變所述轉(zhuǎn)向角；

控制閥，其與所述操縱桿連結(jié)，控制向所述液壓促動(dòng)器所供給的油的流量；

所述控制閥具有：

第一輸入部件，其與所述操縱桿連結(jié)，根據(jù)所述操縱桿的操作量發(fā)生位移；

第二輸入部件，其根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角發(fā)生位移；

施力部，其對(duì)所述第一輸入部件施力，以處于所述第一輸入部件的位移量與所述第二輸入部件的位移量一致的中立位置；

所述控制部根據(jù)所述第一輸入部件的位移量相對(duì)于所述第二輸入部件的位移量之差，控制向所述液壓促動(dòng)器供給的油的流量，

所述操縱桿反抗所述施力部的施加力而被操作。

10.如權(quán)利要求9所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

還具有轉(zhuǎn)向閥，其基于從所述控制閥輸入的先導(dǎo)壓，調(diào)整向所述液壓促動(dòng)器供給的油的流量，

所述控制閥通過調(diào)整所述先導(dǎo)壓，控制從所述轉(zhuǎn)向閥向所述液壓促動(dòng)器供給的油的流量。