[發明專利]輔助機動車輛的倒車操縱的方法和設備有效
| 申請號： | 201680013265.2 | 申請日： | 2016-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN107406104B | 公開（公告）日： | 2019-10-08 |
| 發明（設計）人： | S·安布魯瓦茲 | 申請（專利權）人： | 雷諾股份公司 |
| 主分類號： | B62D15/02 | 分類號： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務所 11247 | 代理人： | 劉敏;雷明 |
| 地址： | 法國布洛*** | 國省代碼： | 法國;FR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 輔助 機動車輛 倒車 操縱 方法 設備 | ||
1.一種輔助機動車輛(1)的倒車操縱的方法，該機動車輛配備有倒車攝像頭(5)以及適用于顯示由該倒車攝像頭(5)獲取的圖像的顯示屏(30)，該方法包括：
-獲取與該機動車輛(1)的方向盤的取向角度有關的前轉向角度(αav)的步驟，
-獲取該機動車輛(1)的速度(V)的步驟，
-根據所述前轉向角度(αav)和該機動車輛(1)的速度(V)計算表示該機動車輛(1)的可預測軌跡線的動態量規(20”)的步驟，以及
-通過疊加由該倒車攝像頭(5)獲取的圖像在該顯示屏(30)上顯示所述動態量規(20”)的步驟，
其特征在于，該機動車輛(1)包括四個轉向車輪，該方法包括：
-讀取與該機動車輛(1)的轉向車輪的數量相關的指示符的步驟，以及
-根據該機動車輛(1)的速度(V)計算與該機動車輛(1)的后車輪(4)的取向角度有關的后轉向角度(αar)的步驟，并且
其中，所述動態量規(20”)還根據所述指示符和所述后轉向角度(αar)來計算。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述動態量規(20”)根據縱向校準常數和橫向校準常數來計算，該縱向校準常數和該橫向校準常數的值能夠在售后服務中修改，以用于分別在相對于該機動車輛(1)的縱向方向和橫向方向上重新設置該動態量規(20”)。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，該動態量規(20”)的計算包括確定該機動車輛(1)在地面上的支承平面中的初始量規(20)的運算，隨后是改變所述初始量規(20)的參考系的運算，以便由此推導出在基本上與該倒車攝像頭(5)的焦平面重合的平面中的中間量規(20’)的形狀。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，該倒車攝像頭(5)的焦平面以翻滾角、俯仰角和偏航角相對于所述支承平面傾斜，改變參考系的所述運算根據各橫滾角、俯仰角和偏航角來執行。
5.根據權利要求3所述的方法，其中，該倒車攝像頭(5)的特征為所獲取的圖像的畸變參數，該動態量規(20”)的計算包括根據所述畸變參數使所述中間量規(20’)發生畸變的畸變運算。
6.根據權利要求5所述的方法，其中，針對該顯示屏(30)的各個像素逐點進行所述畸變運算。
7.一種輔助機動車輛(1)的倒車操縱的設備，包括：
-獲取與該機動車輛(1)的方向盤的取向角度有關的前轉向角度(αav)的裝置，
-倒車攝像頭(5)，
-適于顯示由該倒車攝像頭(5)獲取的圖像的顯示屏(30)，以及
-計算機，該計算機適用于計算表示該機動車輛(1)的可預測軌跡線的動態量規(20”)并且適用于通過疊加由該倒車攝像頭(5)獲取的圖像來顯示所述動態量規(20”)，
其特征在于，該設備包括獲取該機動車輛的速度(V)的裝置，并且在于，該計算機適用于實施根據前述權利要求之一所述的方法。
8.一種機動車輛(1)，包括兩個前轉向車輪(2)、兩個后轉向車輪(4)、和根據權利要求7所述的設備。
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