[發明專利]航道規劃方法、控制端、飛行器及航道規劃系統

有效

• 申請號: 201680013092.4
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN107636592B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 蘇冠華;胡驍;鄒成;吳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06F3/0488
• 分類號: G06F3/0488;G06T17/05
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

一種航道規劃方法及相關設備。方法應用于控制端，可形象地、直觀地顯示規劃的航道。方法包括：檢測用戶在第一顯示畫面中的觸摸操作(301)；獲取觸摸位置坐標(302)，觸摸位置坐標為顯示屏的坐標系中觸摸操作的觸摸位置對應的二維坐標；獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道(303)，三維航道為將觸摸位置坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標之后，根據三維坐標確定的航道。

技術領域

本發明涉及終端技術領域，尤其涉及一種航道規劃方法、控制端、飛行器及航道規劃系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，無人機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)等飛行器的功能不斷豐富，其應用領域也在不斷擴展，包括專業航拍，農業灌溉，電力巡航，遙感測繪，治安監控等。飛行器通常由控制端(如手機、穿戴式設備等)控制飛行。通常控制端需要規劃飛行器的航道，以控制飛行器按照規劃的航道飛行來完成相應任務。

然而在實踐中發現，用戶在控制端規劃飛行器的航道時，通常是在控制端提供的平面地圖中規劃出一條航道，如圖1所示，在飛行器飛行的過程中，控制端顯示的航道的起始點和目的地以及航道的樣式都是平面圖形。可見，這種方式不能形象地、直觀地對規劃的航道進行顯示。

發明內容

本發明實施例公開了一種航道規劃方法、控制端、飛行器及航道規劃系統，能夠形象地、直觀地對航道進行規劃及顯示。

第一方面，提供了一種航道規劃方法，應用于控制端，所述方法包括：

檢測用戶在第一顯示畫面中的觸摸操作；

獲取觸摸位置坐標，所述觸摸位置坐標為顯示屏的坐標系中所述觸摸操作的觸摸位置對應的二維坐標；

獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，所述三維航道為將所述觸摸位置坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標之后，根據所述三維坐標確定的航道。

第二方面，提供了一種控制端，所述控制端包括：

檢測模塊，用于檢測用戶在第一顯示畫面中的觸摸操作；

第一獲取模塊，用于獲取觸摸位置坐標，所述觸摸位置坐標為顯示屏的坐標系中所述觸摸操作的觸摸位置對應的二維坐標；

第二獲取模塊，用于獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，所述三維航道為將所述觸摸位置坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標之后，根據所述三維坐標確定的航道。

第三方面，提供了一種控制端，所述控制端包括：一個或多個處理器、存儲器、總線系統、收發器以及一個或多個程序，所述處理器、所述存儲器和所述收發器通過所述總線系統相連；其中，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，該處理器用于調用所述存儲器中的所述一個或多個程序執行第一方面所述的方法。

第四方面，提供了一種航道規劃方法，應用于飛行器，所述方法包括：

接收控制端發送第一坐標，所述第一坐標為所述控制端根據用戶在第一顯示畫面的觸摸操作得到的坐標，所述第一坐標為觸摸位置坐標、空間二維坐標或三維坐標，所述觸摸位置坐標為顯示屏的坐標系中所述觸摸操作的觸摸位置對應的二維坐標，所述空間二維坐標為根據所述觸摸位置坐標得到的世界坐標系中的二維坐標，所述三維坐標為根據所述觸摸位置坐標得到的世界坐標系中的坐標；

根據所述第一坐標生成三維航道；

發送所述三維航道的參數至所述控制端。

第五方面，提供了一種飛行器，所述飛行器包括：