[發(fā)明專利]航道規(guī)劃方法、控制端、飛行器及航道規(guī)劃系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680013092.4
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN107636592B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 蘇冠華;胡驍;鄒成;吳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G06F3/0488
• 分類號: G06F3/0488;G06T17/05
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種航道規(guī)劃方法，應用于控制端，其特征在于，所述方法包括：

檢測用戶對第一顯示畫面的某一位置進行的按壓時長超過預設時長的觸摸操作；

獲取觸摸位置坐標，所述觸摸位置坐標為顯示屏的坐標系中所述觸摸操作的觸摸位置對應的二維坐標；

獲取所述第一顯示畫面中顯示的起始點的起始位置坐標，所述起始位置坐標為所述顯示屏的坐標系中所述起始點對應的二維坐標，所述起始點是根據(jù)云臺的角度信息顯示的；

獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，所述三維航道為將所述觸摸位置坐標和所述起始位置坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標之后，根據(jù)所述三維坐標確定的航道；

其中，所述三維航道為滿足飛行器動力學約束的航道，所述第一顯示畫面和所述第二顯示畫面為第一人稱主視角顯示畫面。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，包括：

將所述觸摸位置坐標轉換為空間二維坐標，所述空間二維坐標為世界坐標系中的二維坐標；

將所述空間二維坐標發(fā)送至飛行器；

接收所述飛行器返回的三維航道的參數(shù)，并根據(jù)所述三維航道的參數(shù)將所述三維航道映射于第二顯示畫面中，所述三維航道為所述飛行器將所述空間二維坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標，并根據(jù)所述三維坐標確定的航道。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，包括：

將所述觸摸位置坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標，并將所述三維坐標發(fā)送給飛行器；

接收所述飛行器根據(jù)所述三維坐標確定的三維航道的參數(shù)，并根據(jù)所述三維航道的參數(shù)將所述三維航道映射于第二顯示畫面中。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，包括：

將所述觸摸位置坐標發(fā)送至飛行器；

接收所述飛行器根據(jù)所述觸摸位置坐標確定的三維航道的參數(shù)，并根據(jù)所述三維航道的參數(shù)將所述三維航道映射于第二顯示畫面中。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取映射于第二顯示畫面中的三維航道，包括：

將所述觸摸位置坐標轉換為世界坐標系中的三維坐標；

根據(jù)所述三維坐標確定三維航道；

將所述三維航道映射于第二顯示畫面中。

6.根據(jù)權利要求1～5任意一項所述的方法，其特征在于，映射有所述三維航道的第二顯示畫面中還包括所述三維航道的剩余里程，所述剩余里程為根據(jù)所述三維航道的末端坐標和飛行器的當前位置坐標計算得到的。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，若所述第二顯示畫面中存在所述三維航道的末端，則在所述第二顯示畫面中的第一位置顯示所述剩余里程；若所述第二顯示畫面中不存在所述三維航道的末端，則在所述第二顯示畫面中的第二位置顯示所述剩余里程，所述第一位置與所述第二位置不相同。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一位置為所述三維航道的末端。

9.根據(jù)權利要求1～5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取興趣點的坐標；

發(fā)送包括所述興趣點的坐標的指示信息至飛行器，所述指示信息用于指示所述飛行器在所述三維航道上航行的過程中，根據(jù)所述興趣點的坐標控制所述飛行器的攝像裝置的拍攝角度朝向所述興趣點。

10.根據(jù)權利要求1～5任意一項所述的方法，其特征在于，所述第一顯示畫面中顯示有地平線。

11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一顯示畫面中所述地平線以下的部分和所述地平線以上的部分以不同的方式顯示。