[發明專利]用于處理對象的設備

有效

• 申請號: 201680011412.2
• 申請日: 2016-02-16
• 公開（公告）號: CN107257722B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: T·施賴納;S·施瓦布
• 申請（專利權）人: 杜爾系統股份公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

本發明涉及一種用于搬運機器人(120)的定位裝置(10?13)，其中，定位裝置被設置用于，在定位裝置的第一種狀態下使搬運機器人保持在靜止位置中，在第二種狀態下使搬運機器人保持在激活位置中，其中，搬運機器人(120)在靜止位置中布置在待處理的對象(2)下方。此外本發明涉及一種用于處理對象的設備，包括用于使待處理的對象(2)運動的輸送裝置(14)和根據本發明的定位裝置(10?13)。

技術領域

本發明涉及一種用于處理對象的機器人用的定位裝置以及用于處理對象的設備。

背景技術

在涂裝技術、尤其是對象的表面處理和涂裝的領域內，除了保障高質量和降低計件成本之外，周期速度也起決定性作用。例如在涂漆時，待涂漆的對象、例如車輛車身借助輸送技術被輸送經過涂漆室。在此作為輸送方式使用的是走停方法(Stop-and-Go-Verfahren)或者利用適合的輸送裝置連續輸送待處理的對象。在走停方法中，待涂漆的對象運動到涂漆室中且在處理過程或涂漆過程期間靜止。在連續輸送時，待涂漆的對象在涂漆過程期間以連續的速度運動經過涂漆室。

在兩種情況下使用承載涂裝裝置的現今的多軸機器人，以便處理對象。因為待涂漆的車輛車身通常具有車門以及行李艙蓋和發動機罩，所以涂裝裝置可以僅在下述情況下到達車身內室：車門以及行李艙蓋和發動機罩被打開或抬起。使用所謂的搬運機器人用于打開過程和關閉過程。這種搬運機器人例如打開車門且使其保持在打開狀態中，而具有涂裝裝置的多軸機器人為能從打開的車門達到的車身內室涂漆。在涂漆過程之后，搬運機器人又可以將車門關閉——只要這對于進一步處理車身是必要的。在涂漆過程或涂裝過程期間，然而尤其在為了外部涂漆或外部涂裝而關閉車輛車身開口之后，多軸機器人的運動空間由于搬運機器人的存在而可能受限。此外會出現，在處理待處理的對象、例如車輛車身期間可能需要，使得所使用的多軸機器人相對于待處理的對象沿著水平的或垂直的附加軸移動，以便達到對象的所有待處理的表面。而且在此搬運機器人的存在可能形成障礙。

出于這個原因，通常在涂漆室或處理車間內設置車輛車身的兩級處理，以便在第一步驟中例如首先為車輛車身的內室涂漆或進行處理，并且然后在第二步驟中從外部對車輛車身涂漆或進行處理。這意味著，在涂漆系統中要設置兩個區域，以便能完全為車輛車身涂漆。為兩個區域分別設置多個多軸機器人，它們分別承載涂裝裝置。這意味著，多個幾乎相同的分別承載涂裝裝置的多軸機器人要安裝在涂漆系統中。從而出現了，要為每個分別承載涂裝裝置的多軸機器人設置在顏料供給管路、清洗劑供給管路、電流供給線路和壓縮空氣供給管路處的必要的連接部。

在圖1和圖2中示出了這種情況。在圖1和圖2中示出了具有內部涂漆區域和外部涂漆區域的涂漆室1，該涂漆室根據走停方法工作。車輛車身2被輸送經過車輛車間1。分別承載涂裝裝置的多軸機器人3設置在內室涂漆站4和外部涂漆站5上。多軸機器人3可以相對于車身2移動。示出了多軸機器人，而未示出附加的水平的或垂直的移動軸。在內部涂漆站4處附加地固定式設置搬運機器人6。這種搬運機器人6通常設置在要打開/關閉的元件——在此也就是車輛車身2的車門——附近，并且因此由于由搬運機器人6占用的空間體積而限制了多軸機器人3的運動靈活性。由于需要設置兩個涂漆區域4、5用于車輛車身2的內部區域和外部區域，所以這個涂漆室具有上述缺點。

已知的是，為搬運機器人6設置了相對于車輛車身2的與多軸機器人3相同的相對移動性。在WO 2009/146 936中描述了這種涂漆室，其中，同時執行內部涂漆和外部涂漆的一部分，并且外部涂漆在關閉車身開口之后結束。然而這種解決方案復雜且因此昂貴。

發明內容

本發明的目的在于，克服所述缺點且尤其給出一種設備，該設備盡可能小地限制承載涂裝裝置的多軸機器人的運動空間。尤其是本發明的目的還在于，能利用相同的承載涂裝裝置的多軸機器人為對象、尤其是車輛車身進行內部涂漆和外部涂漆。

所述目的通過根據獨立權利要求1所述的、用于處理對象的搬運機器人/操作機器人用的定位裝置來實現。

本發明的其它設計方案在從屬權利要求中給出。