[發(fā)明專利]通信控制系統(tǒng)以及通信控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680009720.1
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN107210942B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 木田直希;稻田修一;大根努;和田堯
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: H04L12/28
• 分類號: H04L12/28;G05B19/042
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 樊建中

控制裝置和1個或多個控制對象裝置經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接，控制裝置具備：存儲單元，存儲用于取得與控制對象裝置的同步的期間即同步周期和在同步周期的1個周期中設(shè)有多個的期間即通信周期的信息；運(yùn)算單元，對每個控制對象裝置運(yùn)算用于對控制對象裝置指令同步地進(jìn)行動作的控制指令；和通信控制單元，根據(jù)存儲于存儲單元的信息來進(jìn)行控制以使得在同步周期中與各控制對象裝置之間收發(fā)控制指令，將與各控制對象裝置對應(yīng)的各個控制指令分配到在同步周期中設(shè)有多個的通信周期當(dāng)中的至少1個通信周期，在每個通信周期收發(fā)包含所分配的控制指令的數(shù)據(jù)。因此，在為了使多個裝置同步動作而收發(fā)的數(shù)據(jù)超過在1次通信能收發(fā)的容量的情況下，也能使各裝置同步地動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信控制系統(tǒng)以及通信控制方法。

背景技術(shù)

例如焊接中所用的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人一般與焊接電源、定位器、滑塊這樣的外圍的裝置時刻同步地進(jìn)行動作。作為使同步的方法，例如使用利用經(jīng)由RS-232C、RS-485、RS-422、Ethernet(注冊商標(biāo))、CAN(Controller Area Network)(注冊商標(biāo))等的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信控制的方法。

作為用于在裝置間取得同步的現(xiàn)有技術(shù)，例如在專利文獻(xiàn)1中記載了如下方案：在經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與1個或多個控制裝置進(jìn)行通信的通信控制裝置中具有：非固定周期發(fā)送部，其在任意的時刻產(chǎn)生發(fā)送請求；固定周期發(fā)送部，其在固定周期產(chǎn)生發(fā)送請求；通信部，其將非固定周期發(fā)送部和固定周期發(fā)送部的發(fā)送數(shù)據(jù)與網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信；和調(diào)度部，其將固定周期發(fā)送部的發(fā)送內(nèi)容傳輸?shù)酵ㄐ挪浚\(yùn)算有發(fā)送請求的非固定周期發(fā)送部通信處理所需的通信處理時間，求取固定周期發(fā)送部的固定周期的剩余時間，將通信處理時間和固定周期的剩余時間進(jìn)行比較，將非固定周期發(fā)送部的發(fā)送內(nèi)容傳輸?shù)酵ㄐ挪俊?/p>

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：JP特開2012-170036號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

為了使多個裝置同步地進(jìn)行動作，通常在裝置間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)，例如有使用關(guān)節(jié)多的多軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人、或者使同步的裝置的數(shù)目增加，從而為了同步所收發(fā)的數(shù)據(jù)的容量增加的情況。其中，一般能在1次通信收發(fā)的數(shù)據(jù)容量有限制。為此，為了增加為了同步而收發(fā)的數(shù)據(jù)容量，而有在1次同步通信中不進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)而在各裝置間不能正常地進(jìn)行同步的情況。另外，專利文獻(xiàn)1的技術(shù)不是為了同步而收發(fā)的數(shù)據(jù)成為大容量的情況的技術(shù)。

本發(fā)明的目的在于，在為了使多個裝置同步地進(jìn)行動作而收發(fā)的數(shù)據(jù)超過能在1次通信中收發(fā)的容量的情況下，也能使各裝置同步地動作。

用于解決課題的手段

在相關(guān)的目的下，本發(fā)明是控制裝置和1個或多個控制對象裝置經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接的通信控制系統(tǒng)，該通信控制系統(tǒng)的特征在于，控制裝置具備：存儲單元，其存儲用于取得與控制對象裝置的同步的期間即同步周期和在同步周期的1個周期中設(shè)有多個的期間即通信周期的信息；運(yùn)算單元，其對每個控制對象裝置運(yùn)算用于對控制對象裝置指令同步地進(jìn)行動作的控制指令；和通信控制單元，其根據(jù)存儲于存儲單元的信息進(jìn)行控制以使得在同步周期中與各控制對象裝置之間收發(fā)控制指令，將與各控制對象裝置對應(yīng)的各個控制指令分別分配到在同步周期中設(shè)有多個的通信周期當(dāng)中的至少1個通信周期，在每個通信周期收發(fā)包含所分配的控制指令的數(shù)據(jù)。

在此可以，在控制對象裝置中，分別包含至少1個以上焊接所用的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人以及焊接電源，通信控制單元在同步周期中設(shè)有多個的通信周期的全部通信周期中，對產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人以及焊接電源進(jìn)行分別對應(yīng)的控制指令的收發(fā)。

另外可以，通信控制單元在通信周期中對控制對象裝置收發(fā)控制指令的定時位于將該通信周期均等地分割成3份的情況下的第1個區(qū)間內(nèi)或第2個區(qū)間內(nèi)的任一者。

進(jìn)而可以，同步周期為10msec以下的長度，通信周期為5msec以下的長度。