[發明專利]機械手和機械手系統

有效

• 申請號: 201680008794.3
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN107206597B
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 兵頭亮治;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;A61B17/28;A61B90/00;B25J18/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

提供如下的機械手和機械手系統：能夠使部件件數變少，以簡單的構造容易地進行組裝，能夠順利地進行動作。機械手(1)的特征在于，具有：操作部(2b)；以及彎曲部(4)，其通過操作部(2b)的操作而彎曲，彎曲部(4)具有：第1連桿部件(11)，其具有第1圓弧狀部(11a)；第2連桿部件(12)，其具有第2圓弧狀部(12a)；中間連桿部件(13)，其安裝在第1連桿部件(11)與第2連桿部件(12)之間；第1連結部件(21)，其將第1連桿部件(11)和中間連桿部件(13)連結；第2連結部件(22)，其將第2連桿部件(12)和中間連桿部件(13)連結；規定部件(30)，其被規定成在從第1連桿部件(11)的第1圓弧狀部(11a)到中間連桿部件(13)的第1中間圓弧狀部(13a)之間交叉卷繞，在從第2連桿部件(12)的第2圓弧狀部(12a)到中間連桿部件(13)的第2中間圓弧狀部(13b)之間交叉卷繞，使第1圓弧狀部(11a)和第1中間圓弧狀部(13a)以及第2圓弧狀部(12)和第2中間圓弧狀部(13b)滾動旋轉。

技術領域

本發明涉及如下的機械手和機械手系統：能夠通過使關節彎折而彎曲，進行各種處置等。

背景技術

例如，廣泛使用如下的機械手：將處置器具插入到患者的體腔內，利用線等對處置器具前端進行牽拉而使其彎曲，對體腔內的臟器進行觀察，或者進行治療。在手術時，多數情況下將用于觀察的內窺鏡、把持組織的鉗子或切除組織的電手術刀等多個處置器具插入到體腔內。

以往，在這樣的機械手中，公開了如下構造：將引導線配置成在基底部件之間交叉并將引導線的端部固定，由此引導線一邊約束基底部件間的關節的動作，一邊使基底部件滾動接觸地進行動作(專利文獻1)。在這樣的構造中，對于關節彎折時的基底部件打滑這樣的動作，由引導線來承受該負荷，因此基底部件不會打滑。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利第5784542號說明書

發明內容

發明要解決的課題

但是，在專利文獻1所記載的機械手的構造中，在至少由3個基底部件構成兩個關節的情況下，需要分別將在基底部件之間交叉的引導線的端部固定。因此，必須將4條引導線固定在8個部位上，由于部件件數變多，構造復雜化，所以在組裝上花費時間。

本發明是鑒于上述課題而完成的，提供如下的機械手和機械手系統：能夠使部件件數變少，以簡單的構造容易地進行組裝，能夠順利地進行動作。

用于解決課題的手段

本發明的一個實施方式的機械手的特征在于，該機械手具有：

操作部；以及

彎曲部，其通過所述操作部的操作而彎曲，

所述彎曲部具有：

第1連桿部件，其具有第1圓弧狀部；

第2連桿部件，其具有第2圓弧狀部；

中間連桿部件，其安裝在所述第1連桿部件與所述第2連桿部件之間；

第1連結部件，其將所述第1連桿部件和所述中間連桿部件連結；

第2連結部件，其將所述第2連桿部件和所述中間連桿部件連結；以及

規定部件，其被規定成在從所述第1連桿部件的所述第1圓弧狀部到所述中間連桿部件的所述第1中間圓弧狀部之間交叉卷繞，在從所述第2連桿部件的所述第2圓弧狀部到所述中間連桿部件的所述第2中間圓弧狀部之間交叉卷繞，使所述第1圓弧狀部和所述第1中間圓弧狀部以及所述第2圓弧狀部和所述第2中間圓弧狀部滾動旋轉。