[發明專利]用于運行車輛的方法和設備

有效

• 申請號: 201680008087.4
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN107207047B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: O·平克;S·諾德布魯赫;U·威廉;C·施羅德;S·拉烏
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.用于運行車輛(301)的方法，其中，所述車輛(301)能夠在第一運行模式和第二運行模式中運行，在該第一運行模式中所述車輛(301)基于對行車道的行車道標記(409)的檢測自主地在行車道(403)中行駛，在該第二運行模式中所述車輛(301)忽視行車道標記(409)地自主跟隨在前行駛的車輛，該方法包括以下步驟：

-使所述車輛(301)在所述兩個運行模式中的一個運行模式中運行(101)，

-檢測(103)車輛周圍環境，

-根據檢測出的所述車輛周圍環境從所述兩個運行模式中的所述一個運行模式切換(105)到所述兩個運行模式中的另一運行模式中，

其中，如果使所述車輛(301)在所述第一運行模式中運行并且基于檢測出的所述車輛周圍環境探測到位于所述車輛(301)前方的障礙(421)，那么切換到所述第二運行模式中。

2.根據權利要求1所述的方法，如果使所述車輛(301)在所述第一運行模式中運行并且基于檢測出的所述車輛周圍環境探測到一個或多個在前行駛的、忽略其行車道(403,405,407)的車輛(411,425)，那么切換到所述第二運行模式中。

3.根據權利要求1或2所述的方法，如果使所述車輛(301)在所述第一運行模式中運行并且基于檢測出的所述車輛周圍環境探測到其他交通參與者的不一樣的流動表現，那么切換到所述第二運行模式中。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，僅在滿足一個或多個以下條件時切換到另一運行模式中：車輛速度在允許的范圍內、所述車輛(301)將會駛過的軌跡亦或所處的行駛車流是無碰撞的、其它車輛(411,425)行駛在能識別的列隊中、所述車輛(301)將會駛過的軌跡亦或所處的行駛車流相對于其他交通參與者的最小間距被遵守、所述車輛(301)相對于一個或其它交通參與者的相對速度在允許的范圍內、與符合法律的表現的偏離在規定的范圍內。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，駕駛員被監視并且附加地根據駕駛員監視來執行從所述一個運行模式到所述另一運行模式中的切換。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，根據所述駕駛員監視求出涉及所述駕駛員的專注度，其中，根據求出的所述專注度與預定的專注度閾值的比較進行切換。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其中，發出打算進行切換的提示。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，僅在檢測到確認切換時從所述一個運行模式切換到所述另一運行模式中。

9.根據權利要求1或2所述的方法，其中，如果使所述車輛(301)在所述第二運行模式中運行，那么僅在基于檢測出的所述車輛周圍環境探測到會導致從所述第一運行模式切換到所述第二運行模式中的狀況已經結束時切換到所述第一運行模式中。

10.根據權利要求4所述的方法，其中，所述偏離是從本行車道(403)中駛出。

11.根據權利要求4所述的方法，其中，所述規定的范圍是最大的距離說明。

12.用于運行車輛(301)的設備(201)，其中，所述車輛(301)能夠在第一運行模式和第二運行模式中運行，在該第一運行模式中所述車輛(301)基于對行車道的行車道標記(409)的檢測來自主地在行車道(403)中行駛，在該第二運行模式中所述車輛(301)忽視行車道標記(409)地自主跟隨在前行駛的車輛(301)，該設備包括：

-用于使所述車輛(301)在所述兩個運行模式中的一個中運行的控制裝置(203)，

-用于檢測車輛周圍環境的檢測裝置(205)，其中

-所述控制裝置(203)構造成用于根據檢測出的所述車輛周圍環境從所述兩個運行模式中的所述一個運行模式切換到另一個運行模式中，

其中，如果使所述車輛(301)在所述第一運行模式中運行并且基于檢測出的所述車輛周圍環境探測到位于所述車輛(301)前方的障礙(421)，那么切換到所述第二運行模式中。