[發明專利]直動伸縮機構及機械臂機構

在審

• 申請號: 201680007003.5
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN107206599A
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: 尹祐根;栗原真二;佐野光
• 申請（專利權）人: 生活機器人學股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 李婷,劉林華

技術領域

本發明的實施方式涉及一種直動伸縮機構及機械臂機構。

背景技術

以往，多關節機械臂機構被用于產業用機器人等各種領域。這樣的多關節機械臂機構中，例如，裝備有直動伸縮機構。直動伸縮機構具備例如能夠彎曲地排狀連結的多個連結鏈節。當臂伸展時，多個連結鏈節從收納在支撐體內的狀態其彎曲被限制，由此，成為具有一定剛性的柱狀體并送出。另一方面，當臂收縮時，柱狀體被拉回，在支撐體內解除其彎曲的限制，變得能夠彎曲并被收納。

發明內容

本發明的目的在于提高直動伸縮機構的臂部的剛性。

本實施方式所涉及的直動伸縮機構，具有：第一連結鏈節排，所述第一連結鏈節排由能夠彎曲地連結的、具有平板形狀的多個第一連結鏈節構成；第二連結鏈節排，所述第二連結鏈節排由能夠彎曲地連結的、具有剖面“コ”字形的多個第二連結鏈節構成，所述多個第二連結鏈節中的最前頭的第二連結鏈節與所述多個第一連結鏈節中的最前頭的第一連結鏈節連接，通過所述第一、第二連結鏈節排的接合構成彎曲受限制且筒狀的柱狀體，通過所述第一、第二連結鏈節排的分離，解除所述柱狀體；以及射出部，將所述第一連結鏈節排與所述第二連結鏈節排接合，構成所述柱狀體的同時，支撐所述柱狀體，所述第一連結鏈節具有與所述第二連結鏈節的側板的間隔大致相等的寬度，嵌入所述第二連結鏈節中。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖；

圖2是通過圖中符號表現來表示圖1的機械臂機構的圖；

圖3是圖1的機械臂機構的側面圖；

圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節的結構的側面圖；

圖5是表示圖4的第一連結鏈節的后方的結構的立體圖；

圖6是表示圖4的第一連結鏈節的前方的結構的立體圖；

圖7是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第二連結鏈節的結構的側面圖；

圖8是圖7的第二連結鏈節24的A-A′剖面圖；

圖9是表示圖7的第二連結鏈節的后方的結構的立體圖；

圖10是表示圖7的第二連結鏈節的前方的結構的立體圖；

圖11是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的臂部的結構的立體圖；

圖12是表示圖11的臂部的特征部分的剖面圖；

圖13是表示第一變形例所涉及的機械臂機構的臂部的結構的立體圖；

圖14是表示圖13的臂部的特征部分的剖面圖；

圖15是表示第二變形例所涉及的機械臂機構的臂部的結構的立體圖；

圖16是表示圖15的臂部的特征部分的剖面圖；

圖17是表示第三變形例所涉及的機械臂機構的臂部的特征性結構的剖面圖；以及

圖18是表示第四變形例所涉及的機械臂機構的臂部的特征性結構的剖面圖。

具體實施方式

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖。圖2通過圖中符號表現來表示圖1的機械臂機構。機械臂機構包含：大致圓筒形狀的基部1；以及與基部1連接的臂部2。在臂部2的前端安裝有被稱為末端執行器的末端效應器3。圖1表示把可把持住對象物的手部作為末端效應器3。作為末端效應器3，不限定于手部，還可以是其他工具，或照相機、顯示器。也可以在臂部2的前端設置可以更換為任意種類的末端效應器3的轉接器。

臂部2具有多個、在此是6個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6。多個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6從基部1依序配設。一般而言，第一、第二、第三關節部J1、J2、J3被稱為根部3軸，第四、第五、第六關節部J4、J5、J6被稱為改變手部3的姿勢的腕部3軸。構成根部3軸的關節部J1、J2、J3中的至少一個是直動關節。這里，第三關節部J3構成為直動關節，特別是伸縮距離比較長的關節部。

第一關節部J1是以例如被基座面垂直支撐的第一旋轉軸RA1為中心的扭轉關節。第二關節部J2是以相對于第一旋轉軸RA1垂直配置的第二旋轉軸RA2為中心的彎曲關節。第三關節部J3是以相對于第二旋轉軸RA2垂直配置的第三軸（移動軸）RA3為中心，直線地伸縮的關節。第四關節部J4是以與第三移動軸RA3一致的第四旋轉軸RA4為中心的扭轉關節，第五關節部J5是以相對于第四旋轉軸RA4正交的第五旋轉軸RA5為中心的彎曲關節。第六關節部J6是以相對于第四旋轉軸RA4正交、且相對于第五旋轉軸RA5垂直配置的第六旋轉軸RA6為中心的彎曲關節。