[發明專利]定位方法、終端和服務器

有效

• 申請號: 201680006907.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107438752B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 林義閩;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本發明實施例提供了一種定位方法、終端和服務器，涉及定位及導航領域，用于精確地進行全局定位。定位方法包括：終端將第一全局坐標發送給服務器，服務器從終端接收第一全局坐標，服務器根據第一全局坐標查找相對應的局部地圖數據以及與局部地圖數據對應的映射參數，服務器將局部地圖數據和映射參數發送給終端，終端根據局部地圖數據和當前位置的周圍環境信息得到當前位置的局部坐標，根據當前位置的局部坐標和映射參數得到當前位置的第二全局坐標。本發明實施例應用于精確定位。

技術領域

本發明涉及定位及導航領域，尤其涉及一種定位方法、終端和服務器。

背景技術

目前民用的定位和導航技術多依賴于GNSS(global navigation satellitesystem，全球導航衛星系統)，這類導航技術進行全局定位的精度不高，通常誤差在米級別。在機器人領域中的SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)技術雖然能夠提供精確定位功能，但是由于SLAM地圖數據僅為相對的局部地圖，無法進行全局定位。

發明內容

本發明的實施例提供一種定位方法、終端和服務器，用于精確地進行全局定位。

為達到上述目的，本發明的實施例采用如下技術方案：

第一方面，提供了一種定位方法，包括：

將當前位置的第一全局坐標發送給服務器；

從所述服務器接收與所述第一全局坐標相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

根據所述局部地圖數據和所述當前位置的周圍環境信息得到所述當前位置的局部坐標；

根據所述當前位置的局部坐標和所述映射參數得到當前位置的第二全局坐標。

第二方面，提供了一種定位方法，包括：

從終端接收當前位置的第一全局坐標；

根據所述第一全局坐標查找相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

將所述局部地圖數據和映射參數發送給所述終端。

第三方面，提供了一種終端，包括：

發送單元，用于將當前位置的第一全局坐標發送給服務器；

接收單元，用于從所述服務器接收與所述第一全局坐標相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

獲取單元，用于根據所述局部地圖數據和所述當前位置的周圍環境信息得到所述當前位置的局部坐標；

所述獲取單元，還用于根據所述當前位置的局部坐標和所述映射參數得到當前位置的第二全局坐標。

第四方面，提供了一種服務器，包括：

接收單元，用于從終端接收當前位置的第一全局坐標；

獲取單元，用于根據所述第一全局坐標查找相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

發送單元，用于將所述局部地圖數據和映射參數發送給所述終端。

第五方面，提供了一種計算機存儲介質，用于儲存為終端所用的計算機軟件指令，其包含執行第一方面所述的定位方法所設計的程序代碼。