[發明專利]定位方法、終端和服務器

有效

• 申請號: 201680006907.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107438752B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 林義閩;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

將當前位置的第一全局坐標發送給服務器；

從所述服務器接收與所述第一全局坐標相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

根據所述局部地圖數據和所述當前位置的周圍環境信息得到所述當前位置的局部坐標；

根據所述當前位置的局部坐標和所述映射參數得到當前位置的第二全局坐標；

所述局部地圖數據為視覺即時定位與地圖構建vSLAM地圖數據，所述當前位置的周圍環境信息為當前圖像幀，

所述根據所述局部地圖數據和所述當前位置的周圍環境信息得到所述當前位置的局部坐標，包括：

根據所述當前圖像幀以及所述vSLAM地圖數據進行vSLAM定位運算得到的坐標作為所述當前位置的局部坐標；

所述映射參數包括R、T和s，R為N*N矩陣，T為N*1矩陣，s為縮放因子，N為全局坐標或局部坐標的維度值，所述全局坐標的維度值與所述局部坐標的維度值相同，

所述根據所述當前位置的局部坐標和所述映射參數得到當前位置的第二全局坐標，包括：

根據公式Y＝(RX+T)/s得到所述第二全局坐標，其中，X為N*1矩陣，表示所述當前位置的局部坐標；Y為N*1矩陣，表示所述第二全局坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將當前位置的第一全局坐標發送給服務器之前，所述方法還包括：

將當前位置的第三全局坐標和對應的局部地圖數據發送給服務器。

3.一種定位方法，其特征在于，包括：

從終端接收當前位置的第一全局坐標；

根據所述第一全局坐標查找相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

將所述局部地圖數據和映射參數發送給所述終端；

所述局部地圖數據為視覺即時定位與地圖構建vSLAM地圖數據；

在所述從終端接收所述終端在當前位置的第一全局坐標之前，所述方法還包括：

從所述終端接收全局坐標Y和對應的局部地圖數據，所述局部地圖數據中包括局部坐標X，其中，X為N*1矩陣，Y為N*1矩陣，N為全局坐標和局部坐標的維度值，所述全局坐標的維度值與所述局部坐標的維度值相同；

所述根據公式Y＝(RX+T)/s求解出映射參數R、T和s，其中，R為N*N矩陣，T為N*1矩陣，s為縮放因子。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一全局坐標查找相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，包括：

根據所述第一全局坐標查找歐式距離最近的全局坐標，根據歐式距離最近的全局坐標找到對應的局部地圖數據和對應的映射參數。

5.一種終端，其特征在于，包括：

發送單元，用于將當前位置的第一全局坐標發送給服務器；

接收單元，用于從所述服務器接收與所述第一全局坐標相對應的局部地圖數據以及與所述局部地圖數據對應的映射參數，所述映射參數用于指示全局坐標與局部坐標之間的映射關系；

獲取單元，用于根據所述局部地圖數據和所述當前位置的周圍環境信息得到所述當前位置的局部坐標；

所述獲取單元，還用于根據所述當前位置的局部坐標和所述映射參數得到當前位置的第二全局坐標；

所述局部地圖數據為視覺即時定位與地圖構建vSLAM地圖數據，所述當前位置的周圍環境為當前圖像幀，

所述獲取單元，具體用于根據所述vSLAM地圖數據和所述當前位置的周圍環境信息得到所述當前位置的局部坐標；

所述映射參數包括R、T和s，R為N*N矩陣，T為N*1矩陣，s為縮放因子，N為全局坐標或局部坐標的維度值，所述全局坐標的維度值與所述局部坐標的維度值相同，

所述獲取單元，具體用于根據公式Y＝(RX+T)/s得到所述第二全局坐標，其中，X為N*1矩陣，表示所述當前位置的局部坐標；Y為N*1矩陣，表示所述第二全局坐標。