[發明專利]無人機推進系統噪聲的建模和降低

有效

• 申請號: 201680006444.3
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN107210044B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: N·R·茨恩高斯
• 申請（專利權）人: 杜比實驗室特許公司
• 主分類號: G10L21/0216
• 分類號: G10L21/0216;G10K11/175;G01H3/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張勁松

1.一種方法，包括以下步驟：

基于與至少一個推進系統和至少一個麥克風對應的噪聲信號的數據庫產生噪聲模型，其中該噪聲模型指示具有包括至少一個馬達的推進系統組的至少一個無人機的、隨著供應給所述推進系統組的電壓而變化的噪聲特征；和

響應于指示被提供給推進系統組中的每個馬達的瞬時電壓的電壓數據，基于所述噪聲模型來消除音頻信號中的所述無人機的噪聲特征。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，產生噪聲模型的步驟包括以下步驟：

記錄噪聲信號的數據庫，所述噪聲信號中的每一個表示由至少一個電馬達和耦合到所述電馬達的至少一個推進器在電壓被供應給所述電馬達時發出的噪聲，其中，與每個所述電馬達對應的噪聲信號包括表示在一組電壓中的每個電壓(V)被供應給所述電馬達時發出的噪聲的噪聲信號，所述一組電壓跨越電壓范圍；和

產生隨著電壓(V)而變化的噪聲的參數化模型。

3.根據權利要求1所述的方法，進一步包括以下步驟：

麥克風陣列波束成形和風噪聲降低。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，噪聲消除在無人機上發生，導致干凈的麥克風饋送被發送到遠程位置以用于進一步的處理。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，噪聲消除在遠程位置處使用從無人機發送到所述遠程位置的電壓信息發生。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，從無人機發送的一個通道被指定為污染的麥克風饋送通道，并且從無人機發送的另一個通道被指定為包括用于與每個無人機推進系統相關的電壓饋送中的每一個的復用數字信號。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，所述遠程位置對數據進行聚合以便消除來自多個無人機的噪聲。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，在無線同步過程中將信息從無人機發送回所述遠程位置。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，對于多個路徑重復所述無線同步過程，并且包括通過使用基于照相機的跟蹤系統或全球定位衛星跟蹤系統估計所述多個無人機的相對位置來實現時間對準方案。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述無人機或多個無人機基于運動跟蹤被動態地重配置并且通過使用反射目標被跟蹤。

11.根據權利要求8所述的方法，其中，靈活的環繞麥克風陣列被創建。

12.根據權利要求8所述的方法，其中，照相機和演員知曉的對話記錄被用于將照相機的平移/變焦/視場信息與無人機跟蹤進行組合以優化記錄照相機視域外部的位置以用于記錄電影、電視或多媒體場景上的對話。

13.根據權利要求1所述的方法，其中，所述推進系統組的每個推進系統包括至少一個電馬達和至少一個推進器。

14.一種裝置，包括：

至少一個處理器；和

至少一個存儲器，所述至少一個存儲器是非暫時性介質，并且在所述至少一個存儲器上存儲計算機程序，

其中，具有計算機程序的所述至少一個存儲器利用所述至少一個處理器被配置為使所述裝置至少：

基于與至少一個推進系統和至少一個麥克風對應的噪聲信號的數據庫產生至少一個無人機的噪聲模型，其中該噪聲模型指示由至少一個無人機的推進系統組發射的、隨著供應給所述推進系統組的電壓而變化的噪聲，其中所述推進系統組包括至少一個馬達；和

響應于被提供給處理器的指示被提供給所述推進系統組中的每個馬達的瞬時電壓的電壓數據，基于所述噪聲模型來消除音頻信號中的所述無人機的噪聲特征。

15.根據權利要求14所述的裝置，其中，所述推進系統包括至少一個電馬達和至少一個推進器。