[發明專利]無人機推進系統噪聲的建模和降低

有效

• 申請號: 201680006444.3
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN107210044B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: N·R·茨恩高斯
• 申請（專利權）人: 杜比實驗室特許公司
• 主分類號: G10L21/0216
• 分類號: G10L21/0216;G10K11/175;G01H3/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張勁松

在一些實施例中，用于使用由無人機的推進系統組發出的噪聲的模型來從由無人機捕獲的音頻信號降低噪聲(例如，從音頻信號消除無人機的噪聲特征)的方法、裝置和計算機程序，其中，推進系統組包括一個或多個推進系統，每個推進系統包括電馬達，并且其中，響應于電壓數據來執行噪聲降低，所述電壓數據指示供應給推進系統組的每個電馬達的瞬時電壓。在一些其它實施例中，用于通過基于與至少一個推進系統對應的噪聲信號的數據庫確定至少一個無人機的噪聲特征來產生噪聲模型、并且基于噪聲模型來消除音頻信號中的無人機的噪聲特征的方法、裝置和計算機程序。

相關申請的交叉引用

本申請要求2015年1月20日提交的美國臨時專利申請No.62/105,643的優先權，該專利申請的內容特此通過引用并入。

技術領域

本公開總體上涉及由無人機推進系統發出的噪聲的建模以及使用得到的建模噪聲對由無人機上的一個或多個麥克風捕獲的音頻信號執行噪聲降低。一些實施例與由無人機推進系統(包括電馬達)發出的、隨著供應給馬達的電壓而變化的噪聲的建模以及使用得到的建模噪聲對由無人機上的一個或多個麥克風捕獲的音頻信號(例如，這樣的信號的記錄版本)執行噪聲降低有關。

背景技術

無人機和無人航空載具(UAV)或無人航空系統(UAS)(以下統稱為“無人機”)在電影、電視的制作以及其它多媒體制作中的使用正變得廣泛。在某種程度上，這個增長的使用由于聯邦航空管理局最近對于電影和電視行業決定允許操作無人機以用于有劇本的封閉式場景的影片拍攝的目的而發生。也許可以申請解除FAA的管制以允許在記錄或實時流傳輸體育賽事時使用無人機。其它國家也可能需要政府批準無人機的使用。

無人機常用于記錄視頻，但是由于它們的推進系統(例如，馬達和推進器)產生的噪聲水平高，所以記錄音頻一般是不實際的。從各種無人機平臺記錄音頻的能力可以為對話記錄或多通道可重配置麥克風陣列提供提高的靈活性。

還設想，無人機可以在將來的某個時刻被用在各種零售店以及工作場所(諸如倉庫和廠房)中。在這樣的環境中，無人機可能被要求具有接收控制無人載具的語音命令的能力。例如，作為安全特點(例如，生殺開關(kill switch))，可能需要語音命令。由無人機的推進系統產生的高噪聲水平有可能淹沒任何語音命令。

因此，需要降低(例如，消除)從無人機的推進系統發射出的并且在音頻記錄、實時流傳輸事件或其它音頻輸入的捕獲期間被機載麥克風組(例如，一個機載麥克風)捕獲的噪聲的方法、裝置和計算機系統。

發明內容

本文中所公開的示例實施例描述了用于對由具有推進系統組和麥克風組的無人機捕獲的音頻執行噪聲降低的一種或多種方法。所述推進系統組可以包括至少一個推進系統，其中，每個推進系統包括電馬達，并且麥克風組包括至少一個麥克風。所述方法可以包括以下步驟：(a)提供電壓數據，所述電壓數據指示供應給推進系統組的每個電馬達的瞬時電壓；和(b)響應于電壓數據，使用建模噪聲來對由無人機的麥克風組捕獲的音頻信號執行噪聲降低，其中，所述建模噪聲通過由推進系統組發出的、隨著供應給推進系統組的每個馬達的瞬時電壓而變化的噪聲的模型來確定。在一些示例實施例中，所述方法包括以下步驟：提供(例如，產生和記錄)噪聲數據，其中，所述噪聲數據指示由包括電馬達的至少一個無人機推進系統發出的、隨著供應給所述電馬達的電壓而變化的噪聲；和響應于所述噪聲數據來產生噪聲的模型。在一些示例實施例中，步驟(a)包括以下步驟：在處理系統處接收指示所述電壓數據的至少一個信號(例如，其中，所述至少一個信號已經由無線鏈路從無人機發送到處理系統)，并且對所述至少一個信號進行解析以識別所述電壓數據。