[發明專利]無人機及其控制方法

有效

• 申請號: 201680004731.0
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN107108023B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 朱成偉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;G05D1/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：

接收目標在圖像中的位置；

獲取所述無人機相對地面的第一高度；以及

根據所述目標在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無人機飛行；

其中，所述根據所述目標在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無人機飛行包括：

獲取預置的參考高度；

根據所述預置的參考高度分析所述第一高度；

當所述第一高度小于所述預置的參考高度時，根據方向向量控制所述無人機沿所述第一高度飛行至所述目標在地面上對應的位置的上方并懸停；

所述方法還包括：計算所述目標在相機坐標系中的方向向量計算所述方向向量在云臺坐標系上的對應方向向量計算所述方向向量在世界坐標系中對應的方向向量計算所述方向向量相對于地面的方向向量計算所述方向向量相對無人機起飛點的方向向量

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無人機飛行還包括：

根據所述預置的參考高度、所述第一高度及所述目標在圖像中的位置，控制所述無人機飛行。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述預置的參考高度、所述第一高度及所述目標在圖像中的位置，控制所述無人機飛行還包括：

根據所述目標在圖像中的位置計算所述目標在地面上對應的位置；

當所述第一高度大于所述預置的參考高度時，

控制所述無人機飛行至所述預置的參考高度；以及

控制所述無人機沿所述預置的參考高度飛行。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述預置的參考高度、所述第一高度及所述目標在圖像中的位置，控制所述無人機飛行還包括：

根據所述目標在圖像中的位置計算所述目標在地面上對應的位置。

5.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述獲取所述無人機相對地面的第一高度包括：

通過傳感器獲取所述第一高度。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括超聲傳感器、TOF傳感器、紅外傳感器、微波傳感器、近距離傳感器中的至少一種。

7.一種無人機，其特征在于，包括：

傳感器，用于獲取所述無人機相對地面的第一高度；

處理器，用于：

接收目標在圖像中的位置；

根據所述目標在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無人機飛行；

存儲器，用于存儲預置的參考高度；

其中，所述處理器還用于：

獲取所述預置的參考高度；

根據所述預置的參考高度分析所述第一高度；

當所述第一高度小于所述預置的參考高度時，根據方向向量控制所述無人機沿所述第一高度飛行至所述目標在地面上對應的位置的上方并懸停；

所述處理器還用于：計算所述目標在相機坐標系中的方向向量計算所述方向向量在云臺坐標系上的對應方向向量計算所述方向向量在世界坐標系中對應的方向向量計算所述方向向量相對于地面的方向向量計算所述方向向量相對無人機起飛點的方向向量

8.如權利要求7所述的無人機，其特征在于，所述處理器還用于：

根據所述預置的參考高度、所述第一高度及所述目標在圖像中的位置，控制所述無人機飛行。

9.如權利要求8所述的無人機，其特征在于，所述處理器還用于：

根據所述目標在圖像中的位置計算所述目標在地面上對應的位置；

當所述第一高度大于所述預置的參考高度時，

控制所述無人機飛行至所述預置的參考高度；以及

控制所述無人機沿所述預置的參考高度飛行。

10.如權利要求8所述的無人機，其特征在于，所述處理器還用于：

根據所述目標在圖像中的位置計算所述目標在地面上對應的位置。

11.如權利要求7所述的無人機，其特征在于，所述傳感器包括超聲傳感器、TOF傳感器、氣壓計、紅外傳感器、微波傳感器、近距離傳感器中的至少一種。