[發(fā)明專利]無人機(jī)仿真系統(tǒng)、無人機(jī)仿真方法及無人機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680004727.4
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN107438799B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳超彬;王文韜;陳熙
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

一種仿真系統(tǒng)、無人機(jī)、無人機(jī)仿真方法和無人機(jī)仿真裝置，該仿真系統(tǒng)包括：電池模型(102)，用于根據(jù)無人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息與上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息，模擬計(jì)算下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息；及狀態(tài)模型(101)，用于根據(jù)無人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息與下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息，模擬計(jì)算下一時(shí)刻的狀態(tài)信息。該仿真系統(tǒng)將電池參數(shù)作為仿真系統(tǒng)的一部分對無人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行仿真，使仿真更貼合實(shí)際。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無人機(jī)仿真技術(shù)，尤其涉及一種無人機(jī)仿真系統(tǒng)與方法及采用該無人機(jī)仿真方法的無人機(jī)。

背景技術(shù)

現(xiàn)在有很多無人機(jī)仿真系統(tǒng)，可以在操縱者使用遙控器發(fā)出控制信號，然后仿真系統(tǒng)會(huì)根據(jù)控制信號和模擬出來的無人機(jī)飛行環(huán)境計(jì)算出接下來無人機(jī)的一系列動(dòng)作，可以方便操縱者更好的了解和練習(xí)操縱無人機(jī)，也可以更好的了解無人機(jī)的特性，減少各種不必要的損失。

然而現(xiàn)有的無人機(jī)仿真沒有針對電池的仿真，無法對無人機(jī)進(jìn)行基于自身能源的飛行任務(wù)的仿真，沒有電池仿真的無人機(jī)仿真無法將電池的因素考慮在內(nèi)，但實(shí)際上電池是無人機(jī)飛行中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，環(huán)境溫度、海拔等其他外界環(huán)境可能直接影響電池的性能進(jìn)而影響無人機(jī)的動(dòng)力性能，電池本身的容量也會(huì)限制無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，無人機(jī)不同的飛行任務(wù)對電量的消耗也不一樣(一直懸停和一直在做各種暴力飛行動(dòng)作的電流相差很大)，在沒有電池仿真的無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)中會(huì)造成仿真結(jié)果和實(shí)際飛行結(jié)果相差很遠(yuǎn)，導(dǎo)致無人機(jī)飛行仿真喪失意義。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種無人機(jī)仿真系統(tǒng)、無人機(jī)仿真方法及采用該無人機(jī)仿真方法的無人機(jī)。

一種仿真系統(tǒng)，用于對無人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行模擬，所述仿真系統(tǒng)包括：電池模型，用于根據(jù)無人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息與上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息，模擬計(jì)算下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息；及狀態(tài)模型，用于根據(jù)無人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息以及下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息，計(jì)算所述無人機(jī)下一時(shí)刻的狀態(tài)信息。

一種無人機(jī)，包括飛行控制系統(tǒng)，所述飛行控制系統(tǒng)包括如上所述的仿真系統(tǒng)。

一種無人機(jī)仿真方法，用于對無人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行模擬，所述仿真方法包括：獲取上一時(shí)刻的無人機(jī)的狀態(tài)信息和上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息；根據(jù)上一時(shí)刻的無人機(jī)的狀態(tài)信息及上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息計(jì)算下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息；根據(jù)下一時(shí)刻電池狀態(tài)信息計(jì)算下一時(shí)刻的無人機(jī)狀態(tài)信息；及根據(jù)下一時(shí)刻電池狀態(tài)信息及下一時(shí)刻無人機(jī)狀態(tài)信息調(diào)整無人機(jī)運(yùn)行任務(wù)。

一種無人機(jī)仿真方法包括：顯示仿真無人機(jī)的圖像；獲取用戶的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制所述仿真無人機(jī)進(jìn)行模擬仿真飛行；以及在所述仿真無人機(jī)的飛行過程中，實(shí)時(shí)顯示所述仿真無人機(jī)的當(dāng)前電量。

一種無人機(jī)仿真裝置包括：顯示裝置，用于顯示仿真無人機(jī)的圖像；輸入裝置，與所述顯示裝置通訊連接，所述輸入裝置用于供用戶輸入控制命令，以控制所述仿真無人機(jī)進(jìn)行模擬仿真飛行；其中，在所述仿真無人機(jī)模擬仿真飛行過程中，所述顯示裝置實(shí)時(shí)顯示所述仿真無人機(jī)的當(dāng)前電量。

所述仿真系統(tǒng)將電池參數(shù)作為仿真系統(tǒng)的一部分對無人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行仿真，使仿真更貼合實(shí)際。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一種無人機(jī)的飛行仿真系統(tǒng)的模塊示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一種狀態(tài)模型的模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一種電池模型的模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施方式提供的一種電池仿真方法的流程圖。

圖6為本發(fā)明電池模型的一種例示的電池放電曲線。

圖7為本發(fā)明電池模型的另一種例示的電池放電曲線。