[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)仿真系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)仿真方法及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680004727.4
• 申請(qǐng)日: 2016-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107438799B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳超彬;王文韜;陳熙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種仿真系統(tǒng)，用于對(duì)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行模擬，其特征在于：所述仿真系統(tǒng)包括：

電池模型，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息與上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息，模擬計(jì)算下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息；及

狀態(tài)模型，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息以及下一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息，計(jì)算所述無(wú)人機(jī)下一時(shí)刻的狀態(tài)信息。

2.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述電池狀態(tài)信息包括電池電流、電壓、溫度、內(nèi)阻、容量中的一種或幾種。

3.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述電池模型包括容量模型，所述容量模型根據(jù)上一時(shí)刻無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息及環(huán)境參數(shù)模擬計(jì)算出下一時(shí)刻無(wú)人機(jī)運(yùn)行過(guò)程中電池的容量變化。

4.如權(quán)利要求3所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述電池模型包括電流模型，所述電流模型根據(jù)所述容量模型計(jì)算出的容量變化與時(shí)間的比值模擬計(jì)算無(wú)人機(jī)運(yùn)行過(guò)程中電池的電流變化。

5.如權(quán)利要求4所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述電池模型包括溫度模型，所述溫度模型根據(jù)環(huán)境參數(shù)中的環(huán)境溫度和計(jì)算出的電池電流變化信息計(jì)算出電池的溫度變化。

6.如權(quán)利要求5所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述電池模型包括內(nèi)阻模型，所述內(nèi)阻模型根據(jù)無(wú)人機(jī)運(yùn)行過(guò)程中環(huán)境溫度和電池溫度變化信息計(jì)算出電池的內(nèi)阻變化信息。

7.如權(quán)利要求6所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述電池模型包括故障模型，所述故障模型用于根據(jù)所計(jì)算出的無(wú)人機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的電流變化、溫度變化及內(nèi)阻變化、環(huán)境參數(shù)及/或飛行任務(wù)或航跡規(guī)劃計(jì)算無(wú)人機(jī)運(yùn)行過(guò)程中電池出現(xiàn)不同故障的可能性。

8.如權(quán)利要求3所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述環(huán)境參數(shù)包括大氣氣壓、溫度、風(fēng)速、風(fēng)向、經(jīng)度、緯度中的一種或幾種。

9.如權(quán)利要求3所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息來(lái)源于與所述無(wú)人機(jī)通信連接的仿真裝置。

10.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)的上一時(shí)刻的狀態(tài)信息和上一時(shí)刻的電池狀態(tài)信息來(lái)源于所述無(wú)人機(jī)上設(shè)置的傳感器或所述無(wú)人機(jī)上用于記錄運(yùn)行狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)記錄裝置。

11.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述仿真系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，所述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型根據(jù)無(wú)人機(jī)受到的外力計(jì)算無(wú)人機(jī)接下來(lái)的姿態(tài)位置信息。

12.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述仿真系統(tǒng)包括傳感器模型，所述傳感器模型用于根據(jù)飛機(jī)的姿態(tài)位置信息計(jì)算出傳感器數(shù)據(jù)。

13.如權(quán)利要求12所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述仿真系統(tǒng)包括噪聲模型，所述噪聲模型用于根據(jù)所述傳感器模型計(jì)算出的傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算出噪聲數(shù)據(jù)。

14.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述仿真系統(tǒng)包括動(dòng)力模型，所述動(dòng)力模型根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和螺旋槳的各種系數(shù)計(jì)算出螺旋槳升力。

15.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述仿真系統(tǒng)包括動(dòng)力學(xué)模型，所述動(dòng)力學(xué)模型根據(jù)飛機(jī)的類型以及每個(gè)槳的動(dòng)力參數(shù)，計(jì)算整個(gè)飛機(jī)的動(dòng)力參數(shù)。

16.如權(quán)利要求1所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息包括角度、角速度、速度、高度、姿態(tài)、航向、經(jīng)度、緯度中的一種或幾種。

17.一種無(wú)人機(jī)，包括飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述飛行控制系統(tǒng)包括如權(quán)利要求1至16任一項(xiàng)所述的仿真系統(tǒng)。